自动驾驭轿车依托人工智能、视觉核算、雷达、监控设备和全球定位系统协同协作，让电脑能够在没有任何人类自动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
在智能驾驭传感器
范畴，和激光雷达(LiDAR)比较，毫米波雷达(Millimeter-Wave Radar)更接地气，在技能上已十分老练，并且其商场出货量相当可观，以我国商场为例，2015年车载毫米波雷达销量为180万颗，大约均匀每12台车搭载1颗毫米波雷达。此外，毫米波雷达在欧洲的普及率十分高。
杭州智波科技便是这个范畴的玩家之一。公司成立于2015年末，在车载雷达范畴，杭州智波现已研制出产品ZB002V，这是一款根据毫米波技能的K波段通用雷达，适用于轿车前向磕碰正告、大型无人机避障、大型物流机器人等对准确测速、测距有需求的场合。
在近来嘉之道轿车举行的一场ADAS相关论坛上，杭州智波创始人兼董事长袁帅以“车载毫米波雷达技能和智能驾驭运用”为主题进行了共享，胪陈了毫米波雷达的频段、开展史、根本原理、关键技能以及商场预期。雷锋网新智驾(AI-Drive)进行了精编：
一、毫米波频段的区别
毫米波实质上便是电磁波。毫米波的频段比较特别，其频率高于无线电，低于可见光和红外线，频率大致规模是10GHz—200GHz。毫米波介于微波(Micro waves)和THz(1000GHz)之间，能够说是微波的一个子集。
在这个频段，毫米波相关的特性使其十分合适运用于车载范畴。现在，比较常见的车载范畴的毫米波雷达频段有三类。
其一是24—24.25GHz这个频段，现在许多运用于轿车的盲点监测、变道辅佐。雷达设备在车辆的后保险杠内，用于监测车辆后方两边的车道是否有车、可否进行变道。这个频段也有其缺陷，首先是频率比较低，别的便是带宽(Bandwidth)比较窄，只要250MHz。
另一个频段便是77GHz，这个频段的频率比较高，国际上答应的带宽高达800MHz。据袁帅介绍，这个频段的雷达功用要好于24GHz的雷达，所以首要用来安装在车辆的前保险杠上，勘探与前车的间隔以及前车的速度，完成的首要是紧急制动、自动跟车等自动安全范畴的功用。
第三类运用频段便是79GHz—81GHz，这个频段最大的特色便是其带宽十分宽，要比77GHz的高出3倍以上，这也使其具有十分高的分辨率(雷锋网新智驾注：后文会对“分辨率”有具体阐释)，能够抵达5cm。这个分辨率在自动驾驭范畴十分有价值，由于自动驾驭轿车要区别行人等许多精密物体，对带宽的要求很高。袁帅表明，这个频段在未来的自动驾驭范畴会有很广泛的运用。
而在波长方面，24GHz毫米波的波长是1.25cm，而77GHz毫米波的波长大约是4mm，毫米波的波长要比光波的波长长1000倍以上，所以它对物体的穿透才能更强。
举个比方，咱们一般看到的尘埃的直径大约在1um—100um之间，自然界的雨点的直径在0.5mm—4mm的规模内。所以波长与它们持平或许更长的电磁波能够简单穿透这些障碍物，毫米波便具有这样的才能。
这种牢靠性是其他任何传感器难以达到的，所以在ADAS这样一个对安全性、牢靠性要求比较高的范畴，毫米波雷达具有很难撼动的位置。
二、毫米波雷达在车载范畴的开展史
实际上，在上世纪60年代的美国，毫米波雷达便开端在车载范畴运用，可是当时的工艺水平较低，运用的是单天线，前端只能一收一发，其频率只要10GHz。并且，在袁帅的描绘中，这种雷达设备装备在车辆的前方并不漂亮，“根本上就像是两个盘子在那放着。”
之后，为了缩小其体积，业界专家不断将频率往上提，来到30GHz、50GHz。雷达频率越高、天线尺度就越小，意味着相同尺度的雷达，其天线波束的集中度更高。
到了90年代，就开展出了60GHz、77GHz和94GHz的毫米波雷达。60GHz频段后来首要用来通讯，94GHz首要是军用频段，而工业上则挑选了77GHz作为干流的毫米波雷达的频段。
在历史上，也有比较典型的毫米波雷达运用。1992年，美国交通部门在灰狗公交车上设备了1500套毫米波雷达，到1993年取得了马到成功的作用：交通事故发生率下降了25%。不过最终由于作用太好，损坏了一些既得利益者的利益，所以在1994年被悉数撤除。
时至今日，全球首要有四大毫米波雷达供货商(雷锋网新智驾注：当然它们的事务也不只限于毫米波雷达)，简称为ABCD，即Autoliv、Bosch、Continental和Delphi。
Autoliv以24GHz盲点、变道辅佐雷达为主，首要客户是戴姆勒奔跑——其车辆根本标配了变道辅佐，Autoliv的毫米波雷达出货量很大。
Bosch的毫米波雷达首要以77GHz为主，掩盖的面比较广，有长距(LRR)、中距(MRR)以及用于车后方的盲点雷达。Bosch的计划集成度十分高，输出的是对轿车的操控信号，其定制性很强，一般是与大型车企协作一个车型，一起推动项目。
Continental在毫米波雷达产品方面既有24GHz，也有77GHz，功用做得还不错，戴姆勒的77GHz毫米波雷达首要由Continental供给。
Delphi则是美国老牌企业，以77GHz毫米波雷达为主，选用较为传统的硬件计划，本钱比较高，功用不俗。
三、毫米波雷达对间隔、速度和视点的勘探
需求清晰的一点是，毫米波雷达在丈量方针的间隔、速度和视点上展示的功用和其他传感器仍是略有差异的。视觉传感器得到的是二维信息，没有深度信息，而毫米波雷达则是具有深度信息的，能够供给方针的间隔;激光雷达关于速度并不灵敏，而毫米波雷达则对速度十分灵敏，能够直接取得方针的速度，由于毫米波雷达会有很明显的多普勒效应，经过检测其多普勒频移可将方针的速度提取出来。
毫米波雷达最根本的勘探技能是运用FMCW接连线性调频波去勘探前方物体的间隔，毫米波雷达发射的是接连波，在后端处理上要比激光雷达的运算量大。
其原理在于：
振荡器会发生一个频率随时刻逐步添加的信号，这个信号遇到障碍物之后，会反弹回来，当时延是2倍间隔/光速。回来来的波形和宣布的波形之间有个频率差，这个频率差和时延是呈线性关系的：物体越远，回来的波收到的时刻就越晚，那么它跟入射波的频率差值就越大。
将这两个频率做一个减法，就能够得到二者频率的差频(差拍频率)，经过判别差拍频率的凹凸就能够判别障碍物的间隔。
此外，为了勘探方针的速度，也有更为高档的调频技能来完成，首要以多普勒频移原理为根底。
视点的勘探是经过多个接纳天线接纳到信号的时延来完成。举个简略的比方，假设有2根天线，接纳从某个方向宣布的电磁波，这个电磁波抵达2根天线的时刻是有差值的，或许说是相位差，经过这个相位差能够评价信号的视点。
这儿要引进一个十分重要的概念——毫米波雷达的分辨率。其界说是“雷达能够区别的两个物体的最近的间隔”，比方，两个物体靠得很近，那么雷达可能会将其列为一个物体，假如分得开一些，雷达会看到两个物体。那么终究离多远雷达能区别两个物体间的间隔，这个就叫做雷达的分辨率。
分辨率的核算公式也很简略，便是光速/2倍的雷达带宽，所以关于24GHz和77GHz来说，能够直接算出其分辨率。前者是0.6m，后者则约为20cm。而3GHz带宽的毫米波雷达的分辨率能够做到5cm，十分合适自动驾驭的运用。
此外，在关键性的天线技能方面，毫米波雷达有两种，一种是根据透镜，另一种是用PCB印刷。根据透镜的天线开发灵敏度较小，由于最终会聚集到一个很小的区域，这个区域不大简单组织灵敏的规划。
四、未来
全体来说，毫米波雷达到本下降的速度仍是比较快的，由于它是硅基的芯片，没有特别贵重和杂乱的工艺。而激光雷达则在光的收发器和拼装工艺要求高，本钱比较难降下来。
激光雷达现在还有一个十分重要的技能是固态激光雷达，它实际上与传统雷达、毫米波雷达是一脉相承的，固态激光雷达实质上便是调整每个发射和接纳单元的相位，毫米波雷达也是相同的原理，只不过毫米波雷达是对电磁波进行操作，器材的完成难度要比对光的频段进步行相位的改动的难度低许多。
而关于毫米波雷达的商场前景。一辆车上会搭载3-8颗毫米波雷达，现在奔跑的高端车上也现已设备了7颗。未来10年，车载毫米波雷达的商场规模将不容小觑。
从方针上来讲，各个国家都在推动轿车的AEB功用，其间日本和北美现已在推广，我国也将在2018年推广到商用车范畴。
毫米波雷达在ADAS范畴是很难被替代的传感器，虽然有一些缺陷，可是是仅有的全天候作业的传感器。其测速、测距的精度要远高于视觉，与激光雷达比较，其测速精度会高一些。穿透力会更好。可是全体来讲，这并不抵触，由于未来会走向交融的趋势，特别是针对无人驾驭，毋庸置疑三大传感器会彼此交融。
