1.导言
实践的工业出产中，存在很多需求运用AB胶的场合。依据运用场合的差异、及不同的AB胶原料，AB胶的体积份额、分量份额是多种多样的，但都要求AB两种胶水混合均匀。尽管这种要求关于主动化来讲，并不归于较高的要求，但在实践的工业出产中，却遍及选用纯手艺操作：手艺按份额别离称/量取两种胶水，混合在一容器内，手艺拌和；再装入注射器或塑胶袋，手艺挤/压出，凭经历或眼睛估量判别挤出量的多少。这种办法尽管操作简略、不需求专用设备，但：
1、功率低，纯手艺操作，占用很多人工工时。
2、产品共同型差、不良率高：手艺拌和，很难做到拌和均匀；手艺揉捏，出胶量不能准确操控。
3、简略发生胶水糟蹋：一次拌和混合的胶水有必要一次运用结束，剩下的胶水无法贮存。
依据处理以上问题，自己同深圳宝安某主动化设备厂商合作开发的双液定量灌注机体系，经过运用DMC300A操控器，操控两个步进电机，带动齿轮泵，而且合作主动拌和，有用的处理了上述问题。
2.DMC130A操控器简介
科瑞特主动化DMC110A运动操控器选用高功能“CPU+FPGA”主控，体系资源丰厚、功用强大、运用简略：
1、24K存储空间：支撑1024个参数，
2、IO接口足够：16个输入、8个输出，逻辑关系在程序中确认，功用可彻底自界说；
3、操控三轴步进电机：XYZ，每轴带两个硬件限位点；
4、高速高功能：支撑100KHz脉冲频率，规范的梯形加快曲线；
5、人机交互快捷：内嵌键盘模块、128×64点阵液晶显现，供给显现指令，用户可灵敏操控显现；
6、高功能内核模块：体系供给一套完好的指令体系，支撑用户进行快捷的二次编程，关于非标数控体系，彻底优胜于G代码编程；
7、编程便利：可在PC机编程下载用户程序，或在键盘上直接编程；
10.运用DMC130A的体系分析
科瑞特主动化DMC130A操控器在该灌注机体系上的运用，关于DMC系列运动操控器的高功能、多功用来讲，归于比较简略的运用。但此要求关于“PLC+文本显现”或“CNC”或专用体系来讲，却都显得或杂乱、或运用不方便、或开发周期长，换句话讲，专业的运动操控器，处理运动操控问题，的确简略。
运用DMC130A高精准的直线插补指令，完结两个齿轮泵的同步、高速、定量出胶；合作出胶头加装的混合拌和设备，完结两种胶水的均匀拌和；
参数输入接口设置为：针对不同的产品对胶量的要求，仅需设置出胶量（体积单位）；依据实践胶水的粘稠度，设置详细的出胶速度（单位体积/秒）；关于不同的胶水原料要求，设置出胶份额（体积比）；运用DMC300A丰厚简洁的运算指令完结详细单位的参数向脉冲单位的转化；
显现功用：运转中显现当时出胶速度、出胶量、加工次数、当时状况等信息；
启停操控：“Run”接地有用时运转程序，“IN0”接地有用时发动加工、“Stop”接地有用时中止加工进程；
报警检测：‘IN1’、‘IN2’对胶桶中的总胶量进行检测，胶水量低于下限，中止出胶动作；
机械体系需求处理的问题：步进电机滚动带动齿轮泵的完结、出胶枪头对胶水拌和的完结、其他胶水胶路、气阀气路、胶桶加热等。
11.步进电机运动操控功用的完结
将操控A胶步进电机界说为X轴，B胶步进电机界说为Y轴。AB胶份额决议XY轴直线插补斜率，即X、Y运动脉冲份额；由出胶总量，按AB胶份额，得到X、Y轴的出胶量；依据实践测算出的出胶量与脉冲数的系数，核算得到X、Y轴别离应发的脉冲数；
速度值核算：由设定的出胶速度（ml/10s），依据实践测算出的出胶量与脉冲数的系数，核算得到直线插补的最高速度；当最高速度大于电机的发动速度时，开始速度取固定的步进电机的发动速度，当最高速度小于电机的发动速度时，开始速度取最高速度的一半；加快时刻取固定值，在实践中取800ms，根本能够确保高低速出胶的流通。当然，这儿面有个条件，即出胶速度并不要求肯定准确，实践现场运用运转由20％的差错。但出胶量的准确性要求差错在5％以内；
速度核算程序：（S10:出胶速度，步进电机发动速度500转/分，近似对应3000Hz/s）
MOVMM12,S10
MULM12,165‘（实践测算的脉冲系数，即0.1ml流量对应脉冲数多少）
JLDSP00,M12,3000
MOVM10,3000
JMPSP20
SP00:MOVMM10,M12
DIVM10,2
JMPSP20
SP20:MOVM11,800
SPEEDM3,M10,M11,M12
上述代码完结了脉冲速度值的核算；
直线插补核算：（S0:出胶量；S20:A胶份额；S21：B胶份额；S22：X轴脉冲系数；S23：Y轴脉冲系数）
MOVMM0,S20
ADDMM0,S21
MOVMM1,S0
MULMM1,S20
MULMM1,S22
DIVMM1,M0
MOVMM2,S0
MULMM2,S21
MULMM2,S23
DIVMM2,M0
经过核算，指令“LINIM3,M1,M2”即可完结设定的出胶动作。
12.参数设置的完结
体系作业需求设置的参数为：出胶总量、A胶份额、B胶份额、出胶速度、A胶系数、B胶系数等。预先制作128×64象素图片：
将上述两个图片别离下载至操控器参数页面0、1（图片需求顺时针旋转90度），下载参数页面0时，需求设置四个数值区域对应寄存器为：S0,S10,S20,S21;
下载参数页面1时，需求设置四个数值区域对应寄存器为：S22,S23,S4,S4;
图片下载后，操控器待机状况下按参数键，呈现可视参数设置界面，将呈现如下界面： 
经过移动光标键，可别离对以上参数进行设置；体系将主动按设置对应的寄存器序号别离对应S型变量：S0,S10,S20,S21,S22,S23，用户程序中的取值指令将主动获取你设置的参数数值。
13.状况信息显现的完结
预先制作如右图所示128×64点阵图片：
将此图片下载至操控器状况画面0；
在程序中运用寄存器/变量：M1，对加工次数进行计数；
在程序中，IN0发动之前，运用如下程序：
DISPLAY0,0,0
DISPLAY6,S0,4
DISPLAY6,S10,5
DISPLAY4,4,6
DISPLAY6,M0,6
运转程序后，在脚踏开关（IN0）按下之前，操控器将显现如右图的界面：
在程序中，IN0发动之后，运用如下程序：
DISPLAY4,4,6
DISPLAY6,M1,6
DISPLAY4,6,7
脚踏开关（IN0）按下之后，即灌注作业进程中，
显现如下图的界面：
14.作用及定论
在该项目正式立项后，首要确认了步进电机及驱动器选型，从而确认了机械结构；机械的初度定型耗时2周左右，而操控体系软件在了解灌注机工艺流程之后，编写程序耗时一个小时左右；在机械初度定型后，花费3个小时左右的调试，操控体系已根本满意了规划要求；后来，机械结构进行了部分有必要的技能改善（主要为出胶口拌和技能），经在多家工厂的产品批量灌注出产及测验，操控体系牢靠、准确。
因而，对应此类非标运用步进电机的操控体系，运用DMC300A操控器，能够做到功能牢靠、开发周期短，使设备厂商能够把精力会集在自己拿手的机械结构上：设备产品早一天上市，就能取得更多的商场时机；省去了专用操控体系冗杂、长周期的开发进程，又不会呈现运用PLC进行苦楚的编程调试，步进脉冲定量操控、速度操控绰绰有余，等等。总归，选用了适宜的操控体系，你的产品就成功了一半。
