装上轿车的小型激光雷达有哪些使用？装在哪里？线数到底有什么差异？
周六上海交大校庆，在四川闲逛的时分，日笃小站的科普文《激光雷达（LiDAR）及技能现状》引来剧兄（Ibeo我国出售总监北京欧百拓信息科技发展有限公司CEO剧学铭）讲了一下Lidar激光雷达的各式各样，我挑其间的几个方面来说。
1）车载Lidar的前史和现在使用状况。
2）车载Lidar的装置和一些根本需求。
3）1、4、8、16、32、64线Lidar比照。
车载Lidar前史与使用
前史
车载Lidar的代表的德国Ibeo，首要以Ibeo为例整理一下前史。
公司前史：IBEO1998树立（德国汉堡）→2000年S%&&&&&%K独立部分→2009金融危机自立门户→2015进入我国
1995年产品测验（First Tests with Ibeo Laserscanner）
Gen1：1998 MOTIV 机械内部结构【=Velodyne】
Gen2：2003 ALASCA 45度镜面【=hella规划】
Gen3：2008 Lux是旋转镜面测向光源经典车载
Gen4：Mini自用
使用
这个图其实是欧盟赞助项目Minifaros研讨时分做的剖析，Minifaros首要方针是翻开小型车和中型车的ADAS商场，经过研讨一种低本钱、低功耗的小型激光雷达，拓宽一下使用的可能性。
项目针对不同的ADAS的功用进行了评价，首要从追寻和辨认的两个维度来剖析Lidar的使用范围，Lidar需求重视的参数用绿框标出。
其间关于长短距的差异，
短距（Short Range Lidar）：【3线】这种首要是只测车的信息，并不重视对路面和环境信息收集。
长距（Long Range Lidar）：【4\8\16\32\64线】首要别离丈量路面和环境信息，这儿分2.5D和3D两种。2.5D代表是Ibeo 2.5D，考究“精”，用最有用的计划提取最有用信息。3D代表是velodyne 3D，更多是环境树立，考究“全”，继续反应。
在欧盟的敞开项目里边，Minifaros研讨的是下面这个Lidar产品：
车载Lidar的装置
一般2.5D的长距Lidar的装置方位，是在高于地上40公分左右 这些方位也是最易装置，考虑有用性。
前向收集：都是在进气格栅处左右40cm左右。
侧向收集：2013年开端，IBEO规划的SACLA 同Valeo协作，开端向量产跨进，到现在为止已经在奥迪、宝马等多家车厂内进行了内部测验，估计2017年量产，这个Lidar比幻想的量产时刻来得长，之前的许多当地都是2014年的数据。
不同线数的Lidar比较
剧兄的比照首要是依据IBEO的开发经历而来的，1、4、8、16、32、64线雷达都开发过。
价格维度
前面说了，你要收集3D仍是2.5D，这儿就涉及到一个本钱和效益问题了，如下图所示。
技能维度
1）单线激光雷达首要在工业范畴，这样是其体积较大的原因，而在车载使用方面存在一个缺点，无法获取路面信息，单线雷达获取的数据为2D数据，无法差异方针的高度等信息。
2）4线雷达的笔直视角为3.2°，能够理解为2.5D数据，能够判别障碍物的高度，处理地上的信息。
3）8线雷达：主机厂期望一起探测到弯角路崖等信息，也便是需求更大的笔直视角，所以扩大四线雷达。
从某种程度上来说，Lidar也是一个信息量很丰厚的信息收集体系，如下图所示，能够差异。
最大测距：初次采样看到黄圈那部分（左上图）。
检测间隔：有用物体检测的状况（右上）。
分类间隔：把车辆还有其他物体经过信息别离的（左下）。
最佳分类间隔：能够别离预备度最高和有用的间隔（右下）。
剧兄反复强调的算法，如图所示，首要是德国工程师将硬件里边做了很多的处理，能够更好的协助使用。这些资料CEO在各地处处show，都当宝物啊。
小结
1）激光雷达Lidar比幻想的还要杂乱一些，经剧兄一提点嘛，我也知道该下一步总结和提炼资料了。
2）国内的朋友要尽力啊，这不是你提一个你能做就能做的东西，光是德国人量产就搞了7年，光学、电子、软件还有环境实验和路途实验，哪个环节都不能缺，还有Tier1和整车企业的支撑，路途困难保重哈。
3）ADAS高阶的比咱们幻想的难一些，假如只看美国创业企业忽悠，这个100美金，这个50美金，车开出去是要出问题的。
参阅文件
1）Ibeo Automotive Systems GmbH
2）2012 10 Sensors for Vehicle Automation:Are We There Yet?
3）2015 10 ChallengesandApproachesforDevelopment andEvaluation of Automated Vehicle Systems
4）Laserscanner-based lane detection and relative positioning
这些参阅文件都是出自CEO在各个场合做的，所以便是最大的出售啊。最终我个人表明对这位德国的博士表明敬意，我个人觉得读了博士做技能做到CEO，在国内如同很不实际。
