8月4日-8月5日由车云和佐思产研联合主办的2016年自动驾驭轿车开发及测验技能研讨会在上海举办。佐思产研研讨总监周彦武在会上介绍了线控刹车体系和无人驾驭的联系，以及线控刹车技能的现状和趋势。车云将讲演内容收拾如下。
佐思产研研讨总监周彦武 咱们知道，智能车包含传感、操控和履行部分，其间传感和操控咱们讲得比较多，我今日讲讲履行这一块。
关于油门和转向的线控技能都比较老练了，我来讲讲刹车体系。不论无人车仍是自动驾驭车，都还没有量产，所以咱们就需求从现在现已量产的车傍边找一辆来改装。关于车型的挑选，有人会问，你为什么挑选这个车?基本上一切的厂家，不论是谷歌仍是丰田、本田、日产、通用，一切的改装都是用纯电车或许是混电车来改装的。
国外大企业为什么没有拿燃油车改装呢?这是由于混动车或许是纯电动车最大的优点，便是它有一套比较好的线控刹车体系。
刹车体系需求很长时刻的技能堆集和刹车数据堆集。我国企业里边，很少有做刹车体系管理的，国内做得最好的恐怕便是万向了。现在院校方面的无人车基本上是用燃油车改的。他们的转向体系用的是外挂式的，用电机带着方向盘转。刹车体系用PLC操控，刹车方面用电机来操控。实践上这种计划中，导致司机反响时刻加上电机制动时刻的总时刻很长，因而比有人驾驭的危险性高。也便是说它只能用于科研和测验，用于检测传感器的算法等。
接下来讲ESP(有的叫ESC)，有些人以为ESP既能够操控油门又能够操控刹车，是个很好的线控体系，其实不是。
首要，这些特别功用只需在第九代ESP的白金版上才有，价格贵重。
其次，博世对国内厂家一般只敞开ACC和ESP量产接口协议，刹车力度最大大约为0.5g，规范的刹车力度在0.8g以上，0.5g远不行用。
第三，在规划之初，ESP操控刹车体系只是在少量紧迫情况下运用，或许一年用不了两次。ESP的阀体空间极小，一般泵的容量只需3毫升，频频运用，会导致阀发热严峻，精密度下滑，导致ESP寿数急剧下滑，惯例刹车体系一小时就或许运用数次，假如用ESP做刹车体系，或许一个月就报废了。终究即便是不计寿数问题，ESP的泵油功率也有限，且缺少真空助力，反响速度也远不如ibooster，ESP比ibooster慢大约200-350毫秒，这在高速时，间隔显着。
为什么说电动车线控比较好做?第一代的线控体系，便是EHB，下面我再讲第二代的线控体系，便是未来的EMB。EMB和EWB是真实的线控刹车，EHB 牵强算线控刹车，它依然需求一套传统车上的液压体系。而EMB和EWB则是彻底的电子机械体系，没有任何液压元件。EWB是西门子开发的，与EMB体系最大区别是其选用楔形耦合。
2001年开端有混动车，一个是丰田的普瑞斯，另一个是奔跑的。丰田跟博世合作开发的一套刹车体系EBC,首要用于混合动力车和电动车。奔跑在2001 年开端用SBC刹车体系。2004年、2005年召回了300万辆左右，它就不再用这一套，改用大陆给它改造的ABR体系。
丰田的EBC体系，到现在还在用，这是现在公认最好的刹车能量收回体系。这套体系也是最杂乱的，德国人开端也做出了跟它相似的体系，但德国人发现管路太多，液压体系太杂乱，很简单出问题。可是丰田日本制作工艺超过了德国，它做就没有问题，从2001年一向用到现在。2005年的丰田第二代电动车刹车体系，由于体系十分贵重，只能用在尖端车上。
上图是博世的刹车体系开展前史。EVP(电子真空助力泵)是现在比较完美的计划，彻底替代了真空助力器，现在来说它做线控刹车是最合适的。由于博世先走了一步，接下来它的两个竞争对手大陆和天合又加强了一步，把真空助力和ESC都合在一块。这种计划还没有实践的量产，估计2018年左右或许会有人用。
咱们讲刹车体系的终级方针是EMB电子制动体系。EMB最大的优点是反响时刻短，直接由电子操控液压，假如由液压再操控轮缸，那这个反映时刻增加了。关于无人车来说，需求尽量缩短它整个履行器的反响时刻。所以，EMB是最合适的，最快能够做到90毫秒，并且理论上还能够做到更好。
这是奥迪R8 e-tron一套刹车体系，现在它是第一个用EMB的体系，并且它只是在后轮用了EMB体系，前轮仍是传统的液压体系。由于EMB体系还不行老练，还不能独自运用。
EMB最杰出的优势是安全。首要一套传统刹车体系的反响时刻，最好的也要在300-400ms，而EMB只需90ms，刹车间隔能够缩短60%，安全系数比较高;其次它没有液压体系，不会有液体走漏，就会愈加牢靠。特别关于电动车，一旦有液体走漏，或许有短路的危险。
EMB最大的优点能够绕开博世、大陆、天合等厂家，它没有备份体系，它本身是纯线控，很难给它设置一套冗余体系。EMB的缺陷是刹车力缺乏，它是用永磁电机做的，体积不能太大，只能做到后轮里边。
关于我国厂家来说，刹车体系基本上都绕不开博世，不论传感器、操控体系做得再好，终究都要履行器跟它们通讯，博世不铺开接口或许只铺开很少的接口，无人车开发就彻底受限制。我国企业假如四轮都做EMB，能够绕开博世，可是EMB体系还有许多的缺陷。我以为在低速(大概在50-80km/h)的情况下，EMB缺陷还不是很显着，因而是能够用的。现在国内EMB做得最好的，恐怕便是万向了。
