1. 导言
在本章中将要点介绍怎么运用GForce-200PLCCPU222进行PID回路操控。
2. PID操控概述
GForce-200系列PLC能够进行PID操控，其CPU最多可支撑8个PID操控回路。PID是闭环操控体系中份额-积分-微分操控算法，它能够看作是这三项之和，依据设定值与被控目标实践值的差值，按PID方法计算出操控输出量，使反应跟从设定值改变，因而PID操控是负反应闭环操控。其间份额项是增益（Kc）与误差的乘积，积分项与误差的和成正比，而微分项与误差的改变成正比。
PID操控功用是经过PID指令功用块完成的。在S7-200中，PID回路指令运用回路表中的输入信息和组态信息，进行PID运算，交流数据，编程极端简洁，该指令影响特别存储器标志位SM1.1 （溢出）。只要在逻辑仓库栈顶值为1时，才干进行PID运算。本指令有两个操作数：TBL和LOOP（如下图所示）。其间TBL 是回路表的开始地址，操作数限用VB区，数据类型是BYTE型；LOOP 是回路号能够是 0 到 7 的整数，因而在程序中最多能够用 8 条PID 指令。如果有两个或两个以上的 PID 指令用了同一个回路号，即便这些指令的回路表不同，那么这些 PID 运算之间也会发生不行意料的成果。在直接运用PID 指令功用块之前，有必要把增益（Kc）、采样时刻（Ts）、积分时刻（Ti）、微分时刻（Td）等等这些实数悉数转化成0.0-1.0之间的实数，以便PID 指令功用块承受，也就是说把外界实践物理量转化成PID 指令能够接纳的数据，即输入/输出的转化与标准化处理。
3. PID操控编程调试
在本套体系中，为了出产需求，锅炉内蒸汽压力应保持在0.85-1.0MPa之间，压力的巨细由压力变送器检测，变送器压力量程0-2.5MPa，输出DC4-20mA。因而在0.85MPa时，相应的电流输出是9.44Ma，相同1.0MPa时输出为10.4mA，其标准化刻度值如下图所示。
进程变量值是压力变送器检测的单极性模拟量，回路输出值也是一个单极性模拟量用来操控鼓风机的速度。这两个模拟量的规模是 0.0 -1.0 ，分辨率为1/32000 （标准化）。能够开始确认Kc=0.06，Ts=0.2，Ti=10.0，在这儿不必微分效果，程序修改如下图。
程序上采用了主程序，子程序，中止程序的结构形式，程序明晰，明晰，大大缩短了周期扫描时刻。
4. 调试程序
挑选PID的参数，以及相互间的合作，能够影响PID操控的安稳性。如采样时刻过短对外部信号的改变有或许检测不到，而过长的采样时刻明显不能满意操控精度的要求。又如过大的增益又会形成操控的震动。在调试程序时要注意这些参数的设置，渐渐调试以致到达安稳的PID操控。
5. 结束语
PID操控在闭环操控中有着重要的效果，这儿仅以操控鼓风机的速度来坚持锅炉内蒸汽压力的稳定，介绍PID操控。相同锅炉内负压的保持，也是相似与此，这儿不在具体介绍。
