假定咱们先不考虑BTR0中的SJW位和BTR1中的SAM位。那么，BTR0和BTR1便是2个分频系数寄存器;它们的乘积是一个扩展的分频系数。即：
BTR0×BTR1=F_BASE/Fbps (1)
其间：内部频率基准源F_BASE = Fclk/2，即外部晶振频率Fclk的2分频。留意任何运用中，当运用外部晶振作为基准源的时分，都是先经过2分频整形的。
式中，当晶振为16M时，F_BASE=8000K;当晶振为12M时，F_BASE=6000K,Fbps便是咱们所期望得到的CAN总线频率。单位为K。
设式中BTR0=m，BTR1=n，外部晶振16M，则有：m • n =8000/ Fbps
这样，当Fbps取咱们期望的值时，就会得到一个m * n的组合值。当n选定，m值也仅有。 n值CAN规范中规则8～25。(也便是BTR1的值)基本原则为：Fbps值越高时，选取n(经过设置BTR1)值越大。其原因不难理解。
我假定一般运用中选取n=10，也便是：同步段+相位缓冲段1+相位缓冲段2 =1+5+4 ，则(2)式简化为m=800/Fbps;m的最大设置值为64，SJA1000(＄2.8080)最大分频系数m*n=64×25=1600。因而规范算法中通常以16M晶振为例。其实有了公式(1)，任何晶振值(6M～24M)都很简单核算。
SAM的确认：低频时，选SAM=1，即采样3次。高频100K以上时，取SAM=0，即采样1次。SJA重同步跳宽选取: 与数字锁相环技能有关。n值选得大时，SJA能够选得大，即一次能够批改多个脉冲比例Tscl。n值小或频率低时，选SJA=1。即BTR0.7和BTR0.6都设为0。
STM32(＄18.3200)的CAN波特率核算
STM32里的CAN 支撑2.0A,2.0B, 带有FIFO,中止等, 这儿首要提一下内部的时钟运用.
bxCAN挂接在APB1总线上,选用总线时钟,所以咱们需求知道APB1的总线时钟是多少. 咱们先看看下图,看看APB1总线时钟:
APB1时钟取自AHB的分频, 而AHB又取自体系时钟的分频, 体系时钟可选HSI,HSE, PLLCLK, 这个在例程的RC设置里都有的,
然后再看看有了APB1的时钟后,怎么算CAN的总线速率, 先看下图:
有了上边的这个图,基本就清楚了.
总线时钟MHz (3+TS1+TS2)*(BRP+1)
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下面是我的核算：
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_3tq;
留意//#define CAN_BS1_3tq ((uint8_t)0x02) /*!< 3 time quantum */
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_5tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;//2
nominal bit time(3+5+1)tq=9tq
关于分频系数 检查 system_stm32f10x.c下面的
static void SetSysClockTo72(void) 函数
/* HCLK = SYSCLK */
/* PCLK2 = HCLK */
/* PCLK1 = HCLK/2 */
所以can时钟 72MHZ/2/4=9 Mhz
tq=1/36Mhz
波特率为 1/nominal bit time= 9/9=1MHZ
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void CAN_Configuration(void)
{
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
/* CAN register init */
CAN_DeInit();
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
/* CAN cell init */
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_9tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_8tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=200;
CAN_Init(&CAN_InitStructure);
/* CAN filter init */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
}
留意//#define CAN_BS1_3tq ((uint8_t)0x02) /*!< 3 time quantum */
拨特率10K，公式：72MHZ/2/200/(1+9+8)=0.01，即10K，和SJA1000测试经过
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120欧姆电阻要加上!!!
CAN->BTR = (u32)((u32)CAN_InitStruct->CAN_Mode << 30) | ((u32)CAN_InitStruct->CAN_SJW << 24) |
((u32)CAN_InitStruct->CAN_BS1 << 16) | ((u32)CAN_InitStruct->CAN_BS2 << 20) |
((u32)CAN_InitStruct->CAN_Prescaler – 1);
总结一下
Fpclk=36M 时 can波特率为250k 的装备为
/* CAN cell init */
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=9;
CAN_Init(&CAN_InitStructure); 250k
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的：将can总线波特率设置为250k
在官方的can例程上 给出了100k 查询 和500k 中止方法的比如 别离设置如下：
CAN_Polling：
/* CAN cell init */
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5;
CAN_Init(&CAN_InitStructure); 100k
/* CAN cell init */ CAN_Interrupt
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=1;
CAN_Init(&CAN_InitStructure); //500k
can时钟是RCC_APB1PeriphClock，你要留意CAN时钟频率
CAN波特率 = RCC_APB1PeriphClock/CAN_SJW+CAN_BS1+CAN_BS2/CAN_Prescaler;
假如CAN时钟为8M， CAN_SJW = 1，CAN_BS1 = 8，CAN_BS2 = 7，CAN_Prescaler = 2
那么波特率便是=8M/(1+8+7)/2=250K
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得到500Kb/s的波特率
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=1;
每一位的Tq数目 = 1 (固定SYNC_SEG) + 8 (BS1) + 7 (BS2) = 16
假如CAN时钟是 8 MHz : (8M / 1 ) / 16 = 500K
其间：
1 为分频系数
16 为每一位的Tq数目
为了设置为 100K, 把分频系数改为5即可, BS1 BS2 不变
每一位的Tq数目 = 1 (固定) + 8 (BS1) + 7 (BS2) = 16
假如CAN时钟是 8 MHz : (8M / 5 ) / 16 = 100K
假如想得到 1M 的波特率， CAN时钟仍然是 8 MHz的情况下， 分频系数不变
应该改动 BS1 BS2
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_5tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;
每一位的Tq数目 = 1 (固定) + 5 (BS1) + 2 (BS2) = 8
假如CAN时钟是 8 MHz : (8M / 1 ) / 8 = 1000K
别的尽可能的把采样点设置为 CiA 引荐的值：
75% when 波特率 > 800K
80% when 波特率 > 500K
87.5% when 波特率 <= 500K
所以关于 100K 的波特率(假定运用 8MHz 时钟)
能够修正该BS1 BS2 为：
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_13tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;
(1+13) / (1+13+2) = 87.5%
所以关于 500K 的波特率(假定运用 8MHz 时钟)
能够修正该BS1 BS2 为：
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=1;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_13tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;
(1+13) / (1+13+2) = 87.5%
所以关于 1000K 的波特率(假定运用 8MHz 时钟)
能够修正该BS1 BS2 为：
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=1;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_5tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;
(1+5) / (1+5+2) = 75%
上边这个公式算出来的便是CAN的速率了.
