我想每个单片机爱好者及工程开发规划人员都有过点灯的阅历。流水灯是个好东西，尤其是在调试资源有限的环境中，有时会帮上大忙。
然在开始入门时，怎么让这些小灯们依照咱们的主意欢快地跑起来呢，绝大多数小朋友的做法是：在一个while循环里加上延时程序，让小灯在每个状况下逗留一段时刻，再进入下一个状况，这样小灯们就会在不同的状况中切换，就能够依据咱们规划的程序业绩了。
这样这儿就会涉及到一个延时程序的编写的问题，而一般的做法是一个for循环里去减一个很大的数，直到为0，则延时完结，那个数的值则是依据时钟频率和指令运转周期，预算出来的，还记得较久曾经看过一篇帖子介绍51单片机准确延时的几种办法，有一种办法是在keil中设定好时钟频率，然后经过软件仿真试来算延时时刻，以到达较准确守时。
但这些办法一般都不行便利，延时也不行准确，更高阶一点的办法便是开一个守时器，在守时中止晒干计数到达准确延时的意图。
在STM32的使用中，可考虑使用SysTick体系嘀嗒守时器来完结。但在STM32开发手册中对它的介绍却很少，简直到没有的程度。由于它是Cortex内核的部分，CM3为它专门开出一个反常类型，而且在中止向量表中占有一席之地（反常号15），这样它能够很便利的移植到不同厂商出CM3内核的芯片上，而且关于有实时操作体系的软件，它一般会作为整个体系的时基，这个对操作体系非常重要。有关SysTick的详细介绍可参阅《Cortex-M3威望攻略》第133页第八章及第179页第十三章。
SysTick总共有四个寄存器:
1、
对应于软件中SysTick->CTRL；
2、
对应于软件中SysTick-> LOAD；
3、
对应于软件中SysTick-> VAL；
4、
对应于软件中SysTick-> CALIB（），没有用过，也不常用，暂不作介绍。
这几个寄存器的偏移量如下图所示：
寄存器结构体的界说在CMSISCM3CoreSupport core_cm3.h中，如下
/**@addtogroupCMSIS_CM3_SysTickCMSISCM3SysTick memorymappedstructureforSysTick @{ */ typedefstruct { __IOuint32_tCTRL;/*!
SysTick是一个24 位的守时器，即一次最多能够计数 224个时钟脉冲，这个脉冲计数值被保存到SysTick->VAL当时计数值寄存器中，它只能向下计数，每接收到一个时钟脉冲SysTick->VAL的值就向下减1，直至0，然后由硬件主动把重载寄存器SysTick->LOAD中的值到SysTick->VAL从头计数，而且当SysTick->VAL值计数到0时，触发反常，调用void SysTick_Handler(void)函数，能够在此中止服务函数中处理守时中止工作了，一般是对设定值进行递减计数操作。只需不把它在SysTick操控及状况寄存器SysTick->CTRL中的第0位使能位铲除，就永不暂停。
SysTick中止优先级问题这儿需求强调下。
它归于体系反常，是内核级中止，而且优先级是能够设置的，详细设置也是在 core_cm3.h中
/** *@briefInitializeandstarttheSysTickcounteranditsinterrupt. * *@paramticksnumberofticksbetweentwointerrupts *@return1=failed,0=successful * *Initialisethesystemticktimeranditsinterruptandstartthe *systemticktimer/counterinfreerunningmodetogenerate *periodicalinterrupts. */ static__INLINEuint32_tSysTick_Config(uint32_tticks) { if(ticks>SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)return(1);/*Reloadvalueimpossible*/ SysTick->LOAD=(ticks&SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)-1;/*setreloadregister*/ NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,(1<<__NVIC_PRIO_BITS)-1); SysTick->VAL=0; SysTick->CTRL=SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk| SysTick_CTRL_TICKINT_Msk| SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; return(0);/*Functionsuccessful*/ }
其间如下这句便是设置优先级的函数，此函数对内核中止优先级和外部中止优先级设置通吃，比较强壮，但需求手动算出来抢占和从优先级，不太便利，当跳进此函数，咱们能够算出Systick默许优先是最低的（作用相当于SCB->SHP[11] = 0xF0;）
NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,(1<<__NVIC_PRIO_BITS)-1);
此刻若其它外部中止优先级设置比它高时，能够掠夺它轿车转向外部中止。
能够做如下试验验证：
先设置一工作中止，把优先级设置高一些，
voidExti_Config(void) { EXTI_InitTypeDefEXTI_InitStructure; NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure; EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line1; EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Event; EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI1_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); }
注：中止分组我在试验中，开始初始化设置为如下：
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
设为第二组。
在
voidSysTick_Handler(void) { EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_SWIER_SWIER1); LED_1=ON; Delay(); }
体系滴答中止里触发外部中止工作，并点亮LED1 。
外部中止处理函数如下
voidEXTI1_IRQHandler(void) { if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1)!=RESET) { EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1); LED_0=ON; Delay(); } }
此延时函数为堵塞延时如下：
voidDelay(void) { u32i; for(i=0;i<0xFFFFF;i++){} }
参加延时是为了看出来哪个灯先亮。
当外部中止优先级比较高时，它能够抢占Systick中止先碑文，以上代码试验成果为，LED0先点亮后，再回到LED1再点亮。
当把外部中止设置为与systick相同的优先级时，则systick优先级就会相对较高，例如把上面的优先级改为
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=3;
则会LED1先亮，碑文完SysTick_Handle函数后才轮到EXTI1_IRQHandler碑文。
个人认为，若要完结systick准确延时，最好把systick优先级设置高一些，例如
NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,0);
即把SCB->SHP[11] = 0x00;则可到达systick优先级高于任合外部中止的作用，此刻延时会比较精准。
其他关于SysTick的时钟源的挑选，要注意它的时钟源可挑选内部时钟（FCLK，CM3上的自在运转时钟，STM32中对应是AHB），或许是外部时钟（ CM3处理器上的STCLK信号，STM32中对应是AHB/8）
可参阅如下图
它是在SysTick->CTRL第二位CLKSOURCE时钟源挑选中设置。
有关systick延时函数的编写可参阅野火《零死角玩转stm32-初级篇》。
至此咱们能够简略的完结一流水灯程序
while(1) { LED_0=OFF; LED_1=ON; Delay_ms(500); LED_0=OFF; LED_1=ON; Delay_ms(500); }
但是这样做真的好吗？这儿用的是堵塞延时哦，CPU的功率很大一部分就耗在了空转上了，太浪费资源。
假定体系时钟频率为72MHZ或许几十上百MHZ时，当完结一个循环只需求几十或十几纳秒级或许更短，而在这个循环之中堵塞延时个几十至几百毫秒的话，就像是在高速公路上忽然横出一条坑坑洼洼的泥泞路，那可想整条路都会因此而慢下来，甚至会呈现灾难性的结果，个人认为，一般在体系初始化过程中，各芯片的时序对时刻有要求，能够用下堵塞延时，只需求体系启动时运转一下，当体系跑起来之后，最好就别再傻呼呼的这么做了。
这时首要选用的是在守时器里计数，在外部循环中对变量查询，到达某个值时再碑文某个动作，到达延时的作用，而在时刻未届时，体系还能够不断的跑圈圈，做其他工作去。
gticks在守时中止里每毫秒计数一次
while(1) { if(500==gticks) { LED_0=OFF; LED_1=ON; } if(1000==gticks) { LED_0=OFF; LED_1=ON; gticks=0 } Do_others(); }
以上需求在工作处理过程中对gticks进行处理，增加了代码的耦合度，更简单犯错，如果在一个工作处理中对gticks铲除了，而下个工作中又需求查询它，这样就可能导致处理时序的紊乱，彼此搅扰。
能否在工作处理中只提供查询功用，而守时的工作就交给守时自己去做？
下节高手将上台了，为我们介绍个我曾在一项目中学到的，非堵塞延时的精妙规划。
