视点传感器
能感触被测视点并转换成可用输出信号的传感器。视点传感器，望文生义，是用来检测视点的。它的身体中有一个孔，能够合作乐高的轴。当衔接到RCX上时，轴每转过1/16圈，视点传感器就会计数一次。往一个方向滚动时，计数添加，滚动方向改动时，计数削减。计数与视点传感器的初始方位有关。当初始化视点传感器时，它的计数值被设置为0，假如需求，你能够用编程把它从头复位。
通过核算旋转的视点你能够很简单的测出方位和速度。当在机器人身上衔接上轮子(或通过齿轮传动视点传感器来移动机器人)时，能够根据旋转的视点和轮子圆周数来揣度机器人移动的间隔。然后就能够把间隔转换成速度，你也能够用它除以所用时刻。实际上，核算间隔的根本方程式为：
间隔=速度&TImes;时刻
由此能够得到：
速度=间隔/时刻
旋转视点传感器特色
1. 密封结构可防止尘埃与液体进入内部件，使之到达功能稳定性。
2. 可对应高温无铅焊接。
3. 优秀的电阻资料与高可靠性滑动片能够到达1M旋转。
4. D形贯穿孔式转子可挑选任何一种齿轮外形。
5. D形贯穿孔式转子和T形贯穿孔式转子均可供给。
6. 可供给引线型端子。
7. 超薄型 (高度为2.1mm)。
8. 选用未运用铅的镀金端子。
9. 契合RoHS指令。
假如把视点传感器衔接到马达和轮子之间的任何一根传动轴上，必须将正确的传动比算入所读的数据。举一个有关核算的比如。在你的机器人身上，马达以3:1的传动比与主轮衔接。视点传感器直接衔接在马达上。所以它与自动轮的传动比也是3:1。也就是说，视点传感器转三周，自动轮转一周。视点传感器每旋转一周计16个单位，所以16*3=48个增量相当于自动轮旋转一周。现在，咱们需求知道齿轮的圆周来核算跋涉间隔。幸运地是，每一个LEGO齿轮的轮胎上面都会标有本身的直径。咱们挑选了体积最大的有轴的轮子，直径是81.6CM(乐高运用的是公制单位)，因而它的周长是81.6&TImes;π=81.6&TImes;3.14≈256.22CM。现在已知量都有了：齿轮的运转间隔由48除视点所记载的增量然后再乘以256。咱们总结一下。称R为视点传感器的分辨率(每旋转一周计数值)，G是视点传感器和齿轮之间的传动比率。咱们界说I为轮子旋转一周视点传感器的增量。即：
I=G&TImes;R
在比如中，G为3，关于乐高视点传感器来说，R一向为16.因而，咱们能够得到：
I=3×16=48
每旋转一次，齿轮所通过的间隔正是它的周长C，运用这个方程式，运用其直径，你能够得出这个定论。
C=D×π
在咱们的比如中：
C=81.6×3.14=256.22
最终一步是将传感器所记载的数据-S转换成轮子运动的间隔-T，运用下面等式：
T=S×C/I
假如光电传感器读取的数值为296，你能够核算出相应的间隔：
T=296×256.22/48=1580 间隔(T)的单位与轮子直径单位是相同的.
