1、MPU6050根底介绍
MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，相较于多组件计划，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，削减了装置空间。
MPU6050内部整合了3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，而且含有一个第二IIC接口，可用于衔接外部磁力传感器，并运用自带的数字运动处理器（DMP：DigitalMoTIonProcessor）硬件加速引擎，经过主IIC接口，向运用端输出完好的9轴交融演算数据。有了DMP，咱们能够运用InvenSense公司供给的运动处理资料库，十分便利的完成姿态解算，下降了运动处理运算对操作体系的负荷，一起大大下降了开发难度。
MPU6050的特色包括：
①以数字方式输出6轴或9轴（需外接磁传感器）的旋转矩阵、四元数（quaternion）、欧拉角格局（EulerAngleforma）的交融演算数据（需DMP支撑）
②具有131LSBs/°/sec敏感度与全格感测规模为±250、±500、±1000与±2000°/sec的3轴角速度感测器（陀螺仪）
③集成可程序操控，规模为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速度传感器
④移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，下降设定给予的影响与感测器的飘移
⑤自带数字运动处理（DMP：DigitalMoTIonProcessing）引擎可削减MCU杂乱的交融演算数据、感测器同步化、姿态感应等的负荷
⑥内建运作时刻误差与磁力感测器校对演算技能，免除了客户须别的进行校对的需求
⑦自带一个数字温度传感器
⑧带数字输入同步引脚（Syncpin）支撑视频电子影相安稳技能与GPS
⑨可程序操控的中止（interrupt），支撑姿态辨认、摇摄、画面扩大缩小、翻滚、快速下降中止、high-G中止、零动作感应、触击感应、摇摆感应功用
⑩VDD供电电压为2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VLOGIC可低至1.8V±5%
⑪陀螺仪作业电流：5mA，陀螺仪待机电流：5uA；加速器作业电流：500uA，加速器省电形式电流：40uA@10Hz
⑫自带1024字节FIFO，有助于下降体系功耗
⑬高达400Khz的IIC通讯接口
⑭超小封装尺度：4x4x0.9mm（QFN）MPU6050传感器的检测轴如图1所示：
图1 MPU6050检测轴及其方向
MPU6050的内部框图如图2所示：
图2 MPU6050框图
其间，SCL和SDA是衔接MCU的IIC接口，MCU经过这个IIC接口来操控MPU6050，别的还有一个IIC接口：AUX_CL和AUX_DA，这个接口可用来衔接外部从设备，比方磁传感器，这样就能够组成一个九轴传感器。VLOGIC是IO口电压，该引脚最低能够到1.8V，咱们一般直接接VDD即可。AD0是从IIC接口（接MCU）的地址操控引脚，该引脚操控IIC地址的最低位。假如接GND，则MPU6050的IIC地址是：0X68，假如接VDD，则是0X69，留意：这儿的地址是不包括数据传输的最低位的（最低位用来表明读写）！！
