摘要：CANFD节点怎么与经典CAN总线正常通讯呢？本文为您介绍CANFD与经典CAN快速交融的思路与办法。
一、CANFD的来历
跟着轿车电子职业的快速开展，越来越多的安全辅佐ECU、影音文娱ECU参加到车身总线中，这就对CAN总线数据传送速率提出了更高的要求。根据市场需求，更高传输速率，更多数据载荷的CANFD应运而生。
比较于经典CAN，CANFD有两个显著特点：
一是可变速率，CAN FD的传输速率分为两个频段，从BRS位开端到CRC校验之前这一段是可变速率段，这一段的波特率能够进行加快，理论最高可到达5Mbit/s，而其他方位则和CAN2.0相同，最高速率可到达1Mbit/s；
二是数据场长度添加，CAN FD对数据场的长度做了扩大，从CAN的8字节添加到CAN FD的64字节。
图1 CANFD的提速与扩容
二、兼容性问题
从经典CAN晋级到CANFD需求替换哪些硬件呢？硬件替换包含两部分：其一，CAN收发器，通讯速率需求从满意1Mbit/s提升到满意5Mbit/s；其二，CAN操控器，链路层协议需彻底依照CANFD规划，关于CAN操控包含在微操控器内的节点，则需求替换MCU。
图2 CAN与CANFD的链路层比照
尽管CANFD规划时考虑到向下兼容，但链路层的底子改动使咱们不得不面对以下问题：经典CAN节点发送的CAN帧能被CANFD节点辨认，但CANFD节点发送的CANFD帧不能被经典CAN节点辨认，乃至被经典CAN判定为过错帧导致总线严重过错。
三、 处理思路
处理CANFD与经典CAN兼容性的办法有两种，一是将一切经典CAN节点悉数晋级为CANFD，二是在经典CAN网络与CANFD网络间参加适宜的桥接器。明显，设备的更新换代不能一蹴即至，办法一必定带来本钱激增，因而办法二将是短期内最优处理方案。
CANFD网桥的规划思路是当接收到CAN FD报文时选用直转、兼并、拆分三种办法完成传统CAN的8字节长度和CAN FD的64字节长度的相互转化，无损复原原有数据。
图3 CANFD桥接办法
四、 CANFD网桥
CANFDBridge 作为 CAN(FD)智能网桥，支撑ISO规范CANFD与Bosch CANFD规范，支撑 CAN 转 CAN、CAN 转CANFD、CANFD转 CAN、CANFD转CANFD 等报文默许转化处理。除此之外，还供给帧映射、兼并和拆分等特别转化处理。用户可自在设定 CAN(FD)报文的转发映射、组包拆包等规矩，满意本身运用需求。
图4 工业级CANFD网桥CANFDBridge
1、每通道独立的操控器类型设置、CANFD规范设置
每个通道都支撑设置操控器类型，如图5所示。当挑选类型为 CAN 时，只能收发 CAN报文。用户可将接到 CAN 总线的端口操控器类型设置为 CAN，可防止 CANFD 报文转发到CAN 总线。当挑选类型为 CANFD 时， CAN 报文和 CANFD 报文都能够收发。
图5 操控器类型
每个通道支撑设置 CANFD 协议规范，如图6所示。支撑 ISO 规范和 Non-ISO 规范。
图6 CANFD协议
2、帧类型高档设置
可设置 CAN转CANFD或CAN、CANFD转CANFD或CAN，当在 CAN→CAN、 CANFD→CANFD 时不改动帧数据。当运用勾选“填充”功用后，CAN 报文数据长度等于 8 字节时，会用填充数据将 CANFD报文填充至设置的 CANFD 报文数据长度，当 CAN 帧数据长度为 0~7 时填充无效， 转化后的 CANFD 帧数据长度与 CAN 帧数据长度相同；
图7 转化设置
3、数据兼并
兼并功用用于将多个 CAN 报文兼并后转化为 CANFD 报文。设置如图8所示， 此设置使 CAN0 将 ID 为 0x01、 0x02、 0x03 的三个数据长度为8 的规范 CAN 帧兼并成 ID 为 0x123，数据长度为 24 的 CANFD 规范帧。
图8 经典CAN数据兼并CANFD
4、数据拆分
拆分功用用于将 CANFD 报文拆分红多个 CAN 报文发送，设备最多支撑设置 64 条拆分规矩， 每条规矩指定待拆分 CANFD 的帧 ID、帧类型及帧长度。如图9所示设置，此设置将 ID 为 0xF1，长度为 64 字节的 CANFD 规范帧拆分为 8个数据长度为 8 字节的 CAN 规范帧， ID 分别为 0x00~0x07。
图9 CANFD拆分为经典CAN帧
5、可靠性确保
为确保数据帧转化的可靠性，CANFDBridge供给失利回送设置。设置使能后 CANFDBridge 转发失利时，会发送指定帧来奉告发送方转发失利。示意图如图10所示。
图10 失利回送机制
CAN与CANFD的桥接依托CANFDBridge灵敏的装备完成，更多运用细节请参阅相关产品手册。
