CAN-bus的牢靠性很高但某些状况仍会产生过错。在CAN控制器中可自动完结帧格局处理、校验等作业，若过错被检测，正传送的数据帧会当即中止，待总线空闲时再重发直至成功，该进程不需要CPU的干与除非过错累计该发送器退隐。
CAN-bus的牢靠性很高，但是在某些状况下仍是产生过错，为了使数据可以在总线上牢靠传输，CAN-bus标准对各类帧的格局、用处及发送机遇都进行了具体的规矩。下面咱们来总结下在CAN通讯中会呈现哪些过错。
位过错：发送节点在发送数据的一起也会对宣布的比特流采样收回，假如监测到总线电平与正在发送的电平不符，将会产生位过错(Bit Check Error);
位填充过错：为处理异步串行通讯中共有的缺陷——各节点通讯时钟不同步，CAN-bus选用了一种同步的办法，规矩每隔5个位的时刻长度进行一次同步，当传输信号接连5个位是相同的，就要刺进一个点评相反的位(称为“填充位”)，假如电缆上传输的信号不满足这一规矩，则会呈现填充位过错(Bit Stuff Error);
CRC过错：发送端发送的CRC值由发送器核算得出，接纳器选用相同的CRC算法，核算出接纳端CRC值，若接纳器核算的CRC值与接纳到的CRC值不符，将会产生该类过错(CRCError);
格局过错：当传输的数据帧格局与任何一种合法的帧格局不符时会产生该类格局过错(Frame Check Error);
应对过错：假如在ACK段发送节点没有接纳到接纳节点宣布的应对(显性位)，将产生应对过错(Acknowledgment Error)，所以当单个节点发送数据帧时会产生该类过错。
过错帧在总线信号传输中起着信号灯的效果，接纳和发送进程中假如检测到通讯犯错，便会发送过错帧，过错帧由过错标识符以及过错界定符构成。其间过错标识符分为两种：“自动过错”和“被迫过错”。
自动过错状况下，只需检查到过错，它当即“自动地”宣布错标识。所谓“犯错标识“，它本身便是一个“过错的位序列”(接连的6个显性位，不满足CAN协议的“最多5个接连的同性位”要求)，意图是“自动地”告知我们：即便你们没有发现“方才我已发现”的过错，现在我“一马当先”犯错啦!你们该看到这个过错了吧!
假如处于被迫状况下，检查到过错，它只能干瞪眼“被迫地”等他人(自动报错站点)报错，等候的时分它可不能去动总线，直到识别出由自动报错站点宣布的“过错的位序列”，它才松了一口气：有人正式报错了!然后他就可以去竞赛总线，该干啥干啥。
为了防止某个设备由于本身原因(例如硬件损坏)导致无法正常收发数据而不断地损坏数据帧，然后影响其他正常节点通讯，CAN-bus标准中规矩每个CAN控制器都有一个发送过错计数器和一个接纳计数器。依据计数值不同CAN节点会处于不同的设备状况，状况之间的转化联系见下图：
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