规范的PID处理例程

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这是从网上找来的一个比较典型的PID处理程序，在运用单片机作为操控cpu时，请稍作简化，详细的PID
参数必须由详细方针经过试验确认。因为单片机的处理速度和ram资源的约束，一般不选用浮点数运算，
而将一切参数悉数用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作相似定点数运算，可
大大提高运算速度，依据操控精度的不同要求，当精度要求很高时，留意保存移位引起的“余数”，做好余
数补偿。这个程序仅仅一般常用pid算法的根本架构，没有包括输入输出处理部分。
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#include
#include
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PIDFunction

ThePID(份额、积分、微分)functionisusedinmainly
controlapplications.PIDCalcperformsoneiterationofthePID
algorithm.

WhilethePIDfunctionworks,mainisjustadummyprogramshowing
atypicalusage.
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typedefstructPID{

doubleSetPoint;//设定方针DesiredValue

doubleProportion;//份额常数ProportionalConst
doubleIntegral;//积分常数IntegralConst
doubleDerivative;//微分常数DerivativeConst

doubleLastError;//Error[-1]
doublePrevError;//Error[-2]
doubleSumError;//SumsofErrors

}PID;

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PID核算部分
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doublePIDCalc(PID*pp,doubleNextPoint)
{
doubledError,
Error;

Error=pp->SetPoint-NextPoint;//误差
pp->SumError+=Error;//积分
dError=pp->LastError-pp->PrevError;//当时微分
pp->PrevError=pp->LastError;
pp->LastError=Error;
return(pp->Proportion*Error//份额项
+pp->Integral*pp->SumError//积分项
+pp->Derivative*dError//微分项
);
}

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InitializePIDStructure
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voidPIDInit(PID*pp)
{
memset(pp,0,sizeof(PID));
}

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MainProgram
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doublesensor(void)//DummySensorFunction
{
return100.0;
}

voidactuator(doublerDelta)//DummyActuatorFunction
{}

voidmain(void)
{
PIDsPID;//PIDControlStructure
doublerOut;//PIDResponse(Output)
doublerIn;//PIDFeedback(Input)

PIDInit(&sPID);//InitializeStructure
sPID.Proportion=0.5;//SetPIDCoefficients
sPID.Integral=0.5;
sPID.Derivative=0.0;
sPID.SetPoint=100.0;//SetPIDSetpoint

for(;;){//MockUpofPIDProcessing

rIn=sensor();//ReadInput
rOut=PIDCalc(&sPID,rIn);//PerformPIDInteration
actuator(rOut);//EffectNeededChanges
}
}