智能网联大潮下，ADAS作为离实际最近的主动驾驭完结手法，备受职业重视。近来，“第三届智能轿车技能世界论坛暨立异展”调集许多职业专家、学者针对此论题打开深入评论，盖世轿车将论坛中部分讲演进行整理，以飨以内。
清华大学轿车安全与节能国家重点实验室杨殿阁教授
以下内容为清华大学轿车安全与节能国家重点实验室杨殿阁教授关于“智能车环境感知及高精度定位技能”的讲演实录：
我就智能轿车环境感知及高精度导航技能谈一些自己粗浅的知道。
我的陈述分三部分：结合智能车的开展前史跟咱们评论一下智能车的环境感知技能对智能车开展的驱动。
咱们首要看一下智能轿车的开展前史，咱们在互联网上查找智能轿车、主动驾驭，搜到的最早的前史在一百年前，1925年在美国纽约，美国一家无线电公司，在一辆轿车根底上面做了“无人”驾驭轿车。咱们知道今日评论的是车在高速公路上面的无人驾驭，一百年前美国已经有人在城市里边完结了“无人”驾驭。我仔细查了这个车的材料，发现没有什么环境感知的才能，所以也不具有避撞、不具有挑选路途的才能。一切无人驾驭的完结经过无线遥控来完结，充其量是一个无线遥控的轿车，不能称之为主动驾驭的车。第一代主动驾驭车，应该是1953年通用和美国无线电公司联合开发的无人驾驭车，这个车完结的理念在39年贝尔先生提出的戏法公路的根底上面，经过路途铺设磁钉的方法完结车辆的导航引导。英国的路途交通研讨地点1960年把这个技能发挥到极致，经过路途磁钉的引导，在不同路况不同气候的情况下完结了车辆差不多114公里速度的无人驾驭。咱们看到在五六十年前主动驾驭的轿车，它的环境感知才能是比较弱的，车辆的导航引导首要经过路途磁钉来完结。
到八九十年代，计算机视觉技能以及雷达的开展，让无人车技能进入新的阶段。在80年代，慕尼黑在奔跑轿车上面依据计算机视觉完结了无人驾驭。图中看到 1987年美国DARPA在ALV的方案，经过计算机视觉完结车辆在杂乱山区情况下的无人驾驭。中心是丰田ASV智能车，这个车很有名，许多人看过这一张图，丰田在这个车上使用了雷达、使用了计算机视觉、车道坚持等许多ADAS功用。最右边是美国加州伯克利PATH技能，它把雷达技能、车间通讯技能、路途磁钉技能归纳使用在一同，完结了轿车行列的主动驾驭。跟50年前的路途磁钉技能比较，咱们说PATH的主动车具有更多环境感知的才能，车辆不只可以感受到在路上的方位，经过雷达具有了避撞功用，一同具有了路途主动挑选的才能。所以咱们看到八九十年代视觉传感器的开展对智能驾驭的推动十分大，特别是咱们今日看到ADAS的许多使用都是在这个阶段发生的。
进入21世纪今后，无人车开展进入一个新的阶段。其间可以看作里程碑的是美国的DARPA大赛。2004年举办了第一次无人车的大赛，第一届、第二届的大赛都在沙漠区域完结，总共200多公里的旅程。第二届大赛，斯坦福大学使用了LIDAR，使用了计算机视觉。第三届大赛是在城市里边举办的。这个竞赛尽管办了三届，但关于无人车的开展和推动对错常大的。
咱们看到中心谷歌第一代智能车，这是依据斯坦福相关的技能根底上，依据LIDAR技能开发出来的。右侧是谷歌第二代的智能车，在电动车技能上开发出来的无人智能电动车，咱们要了解到，便是说对智能车的开展来讲，特别谷歌、百度这样的公司进入这个范畴，除了跟咱们智能车技能相关以外，新能源车在里边也起到了十分重要的推动效果。
对智能车来讲，21世纪，这十年里边激光雷达，特别LIDAR是无人驾驭开展的很重要的推动力。将近一百多年的前史，传感器技能的开展、环境感知才能的不断增强是无人车开展重要的推动力。当然今日咱们谈到无人驾驭，咱们会觉得这是很悠远，特别对一般的群众来讲，尽管谷歌无人车在加州跑了上百万英里，拉到北京，这个或许就不行了。咱们咱们知道，无人车的完结需求比较长的时刻的，可是马云先生也说了，抱负咱们仍是要有的，假如完结了呢。
咱们轿车企业、职业对智能车相对来说比一般的群众愈加达观一些。这是李骏院士昨日陈述的一张图，我专门截了下来，咱们可以看到，咱们在2025年，在挚途 4.0完结的时分是全主动化的无人驾驭。这里边我留意到了，他把智能车起名为挚途，我想表现了咱们在霸占智能车、无人驾驭的进程傍边充满了决计，也充满了应对各式各样困难的决计。不只一汽，咱们假如最近一段时刻参与各式各样的论坛，比如说日产、宝马、群众、奔跑，咱们简直不谋而合把他们产业化的时刻放在 2025年，在2025年基本上可以完结它的产业化。
这是昨日一位先生的图，从这一张图可以看到，这代表轿车零部件公司、轿车电子公司，他的规划里边到2025年全主动的驾驭可以得以完结，其实不只大陆是这样，假如咱们把博世这个图找出来，发现也是到2025年。
昨日有一个专家说到IEEE的猜测，IEEE的猜测比咱们轿车厂商愈加达观一些，2020年猜测到沃尔沃、通用、奥迪、宝马、奔跑、日产都会推出全主动驾驭的无人车。到2040年商场浸透率到达75%，咱们看到对错常达观的一个数字。
这是清华大学跟工信部，以及咱们的联盟一同拟定的关于对咱们国家智能化开展的猜测。依据咱们的猜测，在最近两到三年之内，从2016年到2018年更多是 ADAS的推动，自适应巡航、车道坚持、辅佐泊车、辅佐换道等等。到2020年左右有条件的主动驾驭，高速公路的主动驾驭，交叉口辅佐通行等等。猜测 2025年车路协同操控，市区主动驾驭、无人驾驭得以完结。咱们对车联网技能也做了猜测，纵轴，咱们以为最近一些年内，比如说车联网更多的停留在联网辅佐信息交互的阶段，在中期开展到联网的协同感知阶段，到2025年左右真实会走到联网的协同操控决议计划阶段。
前面看到了各家厂家关于无人车开展的猜测，咱们说抱负十分夸姣，但实际很骨感。从现在到2025年不到十年的时刻，群众对无人车上路觉得遥遥无期。为什么?觉得很困难，一定有一些要害的瓶颈技能阻止着无人车的开展。咱们下面看看无人车的要害技能。
