双排传感器的优势
现在，大多数智能车选用单排传感器的路途检测办法，这种办法取得的路途信息少，对智能车的状况和路途的状况都不能很好地差异，构成操控上的费事。为了补偿缺乏，构成了大前瞻的单排传感器的路途检测办法，这种办法检测的间隔更远，能够更早地判别出路途的走向，在必定程度上补偿了检测精度低的缺陷，但也无法有效地区别智能车状况与路途状况。
竞赛的车模可选用摄像头或传感器的办法进行路途信息检测，咱们的车模选用的是双排红外的循迹办法，选用大前瞻双排传感器能够得到更多的赛道信息，更早地采纳战略处理，构成更好的行车轨道。是选用杂乱的摄像头计划的一种代替办法。
能够在直道中完成安稳操控，加快顺利的才干;在S弯中以小曲线的办法跋涉，削减跋涉路线和舵机调整次数。在大弯中完成提早转弯，切内弯的效果。尤其是在转弯方面，通过前后排共同对弯道的猜测，到达延伸物理辨认间隔的才干，然后做出提早的动作，削减因为检测间隔近而带来的负面影响，到达上述效果。
传感器阵列布局
图1中仅以承受管暗示传感器方位。
布局办法阐明
前排传感器伸出间隔较远，小车中心违背黑线后，会在前排传感器上发生较大偏移量。
后排传感器伸出间隔较近，小车中心违背黑线后，会在后排传感器上发生较小偏移量。
运用前后排传感器对小车偏移时不同的敏感度对小车进行操控。
为了使前后排表现出更清晰的分工和收集到更远处的信息，咱们把前排传感器歪斜约45o角，使前排的前瞻间隔更大，更能表现出前排的优势和特色。
直道辨认办法、操控战略
直道辨认办法
（1）选用此种办法布局双排红外，关于直道的判别办法可有以下5种物理办法，每种办法运用的机遇列在表后。
第一种直道状况（图2）
在左转大弯后，出弯时最或许呈现的前后排传感器检测到黑线时的组合状况。适用于左转 90°弯、180°弯。提早得到出弯信息，舵机向左滚动较小视点，并在此刻采纳加快动作，起到补偿前瞻缺乏的效果。此状况在赛道的s弯呈现时，不满意直道的第二种辨认办法，故不会加快。
第二种直道状况（图3）
此状况是对第一种状况的再承认，左转大弯并通过第一种状况后，再阅历此种状况，可承认无误前方为直道，持续进步小车的加快才干。操控程序由弯道程序切换到直线安稳程序。
第三种直道状况 （图4）
此刻采纳直线安稳操控。因为前两种状况现已清晰辨认为直道，此种状况仅仅添加直道辨认的成功率。
第四种直道状况（图5）
与第二种状况相似，对第五种状况的再承认，右转转大弯并通过第五种状况后，再阅历此种状况，可承认无误前方为直道，持续进步小车的加快才干。操控程序由弯道程序切换到直线安稳程序。
第五种直道状况（图6）
在右转大弯后，出弯时最或许呈现的前后排传感器检测到黑线时的组合状况。适用于右转转 90o弯、180o弯。提早得到出弯信息，舵机向右滚动较小视点，并在此刻采纳加快动作，起到补偿前瞻缺乏的效果。在赛道的s弯呈现时，不满意直道的第二种辨认办法，故不会加快。
（2）直道辨认，程序辅佐承认
进入弯道后，跟着小车的跋涉，会发生振动，致使出弯时不必定满意上述5种状况。为了进步直道的辨认成功率，添加第二种直道判别办法。两者一起起效果，满意第一种后通过最多15ms承认是直道。
程序是循环履行，咱们的程序履行频率是2KHz。选用守时中止（15ms）的办法，对前排中心3个传感器（编号为3、4、5）运用3个计数器别离计数，每次履行程序若是其间一个检测到黑线，相对应的计数器加1。通过核算，15ms内所能计数的最大值为31。咱们设定计数的最大值，若在15ms内到达所要求的计数值，就认为是直道，切换直道程序并将计数器清零;若15ms内没有到达所要求的计数值，计数器清零，从头计数。例如小车为2m/s的速度，小车跋涉3cm。咱们只需判别2~2.5cm内为直道即可。所以设最大计数值为20~25即认为是直道，跳出弯道程序。
当然也能够选用更严厉的办法来判别，只需调整守时中止的时刻和计数值即可。此条件在进入直道后总能满意，所以作为第一种直道判别办法的弥补，确保直道的安稳牢靠辨认。
直线安稳操控战略
小车出弯后，因为舵机的反响不灵敏，智能车会发生振动，随后才干到达安稳，为了尽早减小振动，选用如下办法操控小车出弯后的动作：
在弯道战略中设置标志位，进入直线程序后，辨认标志位，对操控舵机转向的公式采纳批改设置。公式为：q=K1q1+K2q2;其间q为终究送给舵机的操控量，q1为前排光电传感器的回来转角值，q2为后排红外回来转角值。K1、K2别离为前后排传感器的加权份额值。通常状况下K1、K2为1，需求时则改动赋值。
当小车从弯道进入直道并成功辨认出直道后，减小K1的值，因为后排传感器间隔小车的前轮（转向轮）很近，小车中心违背黑线时，不会在后排传感器横向方位发生很大位移（相关于前排传感器），故小车在直线上舵机调整的次数就会显着削减，直线的安稳性会好。一起，依据前后排不同传感器的组合，给出不同的转角战略（在程序中以列表的办法表现），近一步进步直线的安稳操控才干。
