高科技对物流职业的赋能可谓是革命性的，外表是功率和服务之争，那背面又有哪些黑科技做支撑呢?
最近几年，信任我们对物流配送速度提高的感触比较直观，配送时刻从一个礼拜到次日达的飞速跨过，美好总是来得太忽然，手撕快递的美好感很简单得到满意，这一切都归功于科技对物流职业的不断赋能，从有人到无人的演化，一切都在紧锣密鼓地进行中。
AGV是科技赋能物流职业的一个典型代表，它也是完结从有人到无人分拣的科技产品，是树立无人仓储的重中之重，那它到底在仓储物流有什么无足轻重的效果?
图 1 仓储AGV
AGV是指配备有电磁或光学等主动引导设备，能够沿规则的引导途径行进，具有安全维护以及各种移载功用的运输车，以可充电之蓄电池为首要动力来历，在仓储环节中，首要替代了分拣的杂乱作业，完结24小时不间断主动分拣。
图 2 无人仓储完结原理图
整个无人仓储完结首要包含两个部分，后台办理体系和仓储AGV小车，如图 2所示，中心操控体系完结整仓储AGV小车后台办理，包含库房地图办理、使命调度以及途径规划的作业，完结对AGV小车的实时监控和指令下达，相当于指挥部，其间后台办理体系和AGV小车经过Wifi的方法完结链接，针对面积较大的库房，还需求AGV在不同的热门之间无缝切换，完结与后台的不间断通讯和数据上传。
图 3 AGV功用结构
关于AGV小车而言，其首要由自主导航定位、使命履行、自主避障、环境感知以及电池办理构成，其间导航传感体系首要完结AGV小车的途径辨认，一般经过二维码和激光的方法完结导航;避障安全体系首要完结防磕碰办法，出于安全性和自我维护机制考虑;方位收集体系首要是定位AGV小车当时的方位，以上三个体系的完结彻底取决与传感器自身，将数据传输到主控体系，完结优先级实时处理，其次AGV的方位也在实时的改变，后台关于数据更新的实时性要求相同也很高，针对AGV小车，ZLG集团针对此供给依据M1052为载体自主研制的Aworks实时操作体系渠道，满意AGV主控体系的软硬件需求。
1.软件-实时操作体系渠道Aworks
导航传感体系、避障安全体系、运动操控体系以及方位收集体系都需求主控实时处理传感器的数据，依据对当时业务优先级进行实时抢占处理，高达528Mhz主频，彻底能够及时呼应操控AGV小车转向、刹车以及避障等紧急办法，确保AGV高效安全的运转。
图 4 可裁剪实时操作体系
ZLG将数十年对嵌入式底层开发的堆集和对操作体系的了解，一致契合Posix规范的API接口，完结渠道组件的可插拔、可替换的特性，针对不同的DSP、ARM等处理器，完结应用层代码跨渠道运用，让用户重视自己的中心域-应用层功用完结，最快速度完结产品化。
图 5 可替换、可插拔组件
针对运动操控体系，Aworks体系渠道供给老练、安稳的CANopen应用层协议栈，ZLG供给支撑I/O模组CIA401和运动操控CIA402，也能够依据客户的需求移植不同的开源版别，以组件的方法供给给用户适配，ZLG集团作为CiA协会的长时间会员，专心CAN总线的软硬件开发和前沿技术研究长达10余年，供给从硬件阻隔收发器模块、CANopen协议栈以及CAN总线毛病定位全套解决方案，为AGV稳步前行供给强有力的保证。
图 6 丰厚的协议栈支撑
2.硬件-麻雀虽小五脏俱全
AGV归于一个高度集成化的遥控主动驾驶微体系，小体积、大容量以及多接口是其首要特征，M1052供给7路串口、2路CAN口以及多路可复用IO口，接口扩展性极强。
图 7 M1052中心板
在库房实践进行分拣作业中，使命下发首要是经过Wifi的方法，经过哦UDP形式不断与AGV完结数据交互和承认，后台对AGV自身的方位、运转状况以及电池信息的实时性极强，这就对Wifi的安稳性和数据上传和下发速率和安稳性要求很高，一起针对在跨AP切换时wifi重连的速率都极端要害，ZLG也供给从芯片到模块的解决方案。
图 8 WIFI模块
针对仓储的实践环境，AGV小车有必要饱尝夏天隆冬的检测，实践运送过程中的轰动等多方面外界要素，ZLG经过多年的项目实战经验堆集，期望经过对嵌入式硬件和软件体系的深度了解，在产品开发中，助力客户专心自己的中心域，增强产品竞争力。
