机械手的三块操控器的操控芯片都为2407DSP，尽管三块操控器完结的功用不同，但在硬件电路规划时依照DSP 管脚的功用，规划外围电路如下：
PWM 管脚：DSP 的每个事情管理器都有与比较单元相关的PWM 电路，能够发生六路带可编程死区和输出极性的PWM 输出，可是都是成对输出的，关于本操控器需求的独立的输出，每个事情管理器只需3 路，一个DSP 有两个事情管理器，能够独立的输出6 路PWM 波。液压操控器需求6 路PWM 波驱动电业比例阀，而伺服电机操控器需求4 路0-5V 的加速器信号调理电机转速，在规划电路时将这两种电路规划在一起，并制成印刷电路板，焊板时按每板的功用焊接即可，液压操控器需求输出PWM 波形，芯片用LM393 做比较器，此刻电阻R19 和电容C71 不焊即可，但要有R21 上拉电阻，R17 和R18 将2 脚电压分在1.7V 左右比较适宜。伺服操控器需求输出0-5V 电压芯片用LM2904 做运放用，焊电阻R19 和电容C17不必MOS 管、R21 和外接电源，也不必焊R17，直接将DSP 输出0-3.3V 电压扩大到0-5V 输出。PWM/电压输出电路图见图：
I\O 口：DSP 的数字I/O 口模块具有操控专用I/O 和复用引脚的功用，能够输出输入凹凸电平信号，依据其功用将其规划成开关量输出，输入，并用其操控继电器，作为控的开关。开关量输入只需用电阻分压即可，开关量输出运用光耦阻隔，本规划用的光耦PC817，比较合适DSP 运用。当DSP 输出高电平时继电器吸合，CNETA1 和CNETA2 两脚导通继电器电路图见图：
图2 继电器电路图
QEP 电路：DSP 的每个时刻管理器都有一个正交编码器脉冲（QEP）电路。当QEP电路被使能时能够对CAP1/QEP1 和CAP2/QEP2（关于EVA 模块）引脚上的正交编码输入脉冲进行解码和计数。正交编码脉冲电路可用于衔接光电编码器以取得旋转机械的方位和速率。伺服电机操控器需求运用QEP 电路，因为一个伺服电机操控器需求操控4 台伺服电机，所以码盘信号运用74153 芯片挑选输入，一起码盘的每路信号都有正负两根线经过运放扩大后再到74153 挑选后输入DSP，码盘挑选电路见图：
图3 码盘挑选电路
本站网技能修改点评剖析：
本文介绍了机器视觉体系中PWM/电压输出电路、I\O 口电路与QEP 电路规划，使得开发人员能够经过电路介绍将数字技能与摄像头、传感器、电机和其他外设集成来轻松构建 3D 点云。整个机器人车现在能够完结所需功用，一起也完全符合视觉规划要求，达到了相应技能指标，为将来的批量生产奠定了坚实的根底，市场潜力巨大。
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