你有没有这样的感觉？在商场购物时，遇到“狡猾心爱”的服务机器人时，特别想上去“调戏”它；或在工业展览会上，看着做各种扮演动作的机器人时，特别想接触它；又或在航模扮演现场，望着飞翔在蓝天上无人机梦想着自己也有一双翅膀呢。咱们感叹人类的巨大，发明出了机器人这样的“新物种”，可是咱们是否做过这样的考虑——机器人“耍酷卖萌”的背面终究是什么呢？
2016年，不简略！在这一年，机器人职业完成了快速的开展。从猴年央视春节晚会上大放异彩的机器人舞蹈到现在遍地开花的各大机器人操作体系、操控体系企业，从全国各地的机器人大会、机器人论坛到机器人与互联网运营、大数据等新式技能的结合，咱们惊讶的发现，机器人早已不是曩昔那个只会重复体力劳动的 “大笨熊”，而是越发的智能化和个性化。
现在，越来越多的机器人进入那些“大众”企业，企业在欢庆的一起，也盘算着自己心里的“小九九”——机器人的操控体系功用怎么呢？
就现在来讲，业界尚没有专门针对工业机器人操控体系的功用测验规范，在机器人职业，说到功用规范，一般是针对整机而言。点评工业机器人整机功用的目标有许多，根据不同的的规划意图以及用处，其整机配件调配、结构规划以及参数调整也有所差异，操控体系仅仅其间的一个环节，发动机（伺服电机）、变速箱（减速器）、底盘/悬挂（结构件）等对机器人全体的功用都有很大的影响。
所以，要做机器人的功用测验仍是很杂乱滴。不过，国标《GB/T12642-2001工业机器人功用规范及其实验办法》中已经有针对十几种机器人的功用目标的界定规范，其间常常说到的有三种：重复定位精度、位姿精度、轨道精度。那么，咱们想独自测验机器人的操控体系该用哪种好呢？
一般来说，工业机器人操控体系的功用能够由机器人的位姿精度和轨道精度来直接表明。
位姿精度（Pose Accuracy）
机器人的位姿精度一般指位姿重复度。
机器人的位姿是指机器人相对于某一参阅坐标系的位姿，其重复位姿精度是机器人的一项最重要的技能目标，该目标集中反映机器人的机电功用和运用作用，即机器人对同一指令位姿从同一方向重复呼应n次后实到位姿的共同程度。一般选用激光盯梢仪进行位姿精度的丈量，如下图所示：
想要到达较高的位姿精度，需求操控体系供给以下功用：
●补偿机械连杆的运动学参数差错，如连杆加工差错、安装差错、机械公差等；
●补偿关节柔性及连杆柔性；
●供给高精度的机械零点标定功用。
轨道精度（Path Accuracy）
机器人的轨道精度，一般是指轨道重复精度，表明机器人对同一轨道指令重复n次时实到轨道的共同程度。一般也选用激光盯梢仪进行测验，让机器人重复走某一条轨道n次，然后取由n条轨道组成的轨道条横切面的半径。如下图所示：
现在，一般选用模型的操控（Model Based Control）来进步轨道精度。ABB公司对其Quick Move和True Move进行了比照演示，在运用模型操控后，可确保机器人在体系答应的任何速度下坚持十分高的轨道共同性。别的，想要到达较高的轨道精度，对机器人进行关节冲突补偿也十分必要。
简略了解怎么检测机器人操控体系的功用之后，有没有感觉恍然大悟呢……
