近年来跟着永磁资料的开展，永磁电机成了电机职业的新宠。然而在永磁电机中，齿槽转矩的存在给电机的操控功能造成了很大的影响，那齿槽转矩到底是怎样发生的?咱们又该怎样去测呢?
玩过永磁电机的朋友都有过相似的阅历：咱们在电机掉电的状况下去转电机的转子，发现会有一种卡顿的感觉，而不像传统直流电机那么顺利的就能把转子徒手转起来。这种卡顿其实便是因为永磁电机存在齿槽转矩。永磁电机内部结构图如图1所示，齿槽转矩是永磁电机的固有的特征之一，它是在电枢绕组不通电的状态下，由永磁体发生的磁场同电枢铁心的齿槽作用在圆周方向上发生的转矩。它其实是永磁体与电枢齿之间的切向力，使永磁电动机的转子有一种沿着某一特定方向与定子对齐的趋势，企图将转子定位在某些方位，由此趋势发生的一种振荡转矩便是齿槽转矩。
图1 永磁同步电机结构图
齿槽转矩会使电机发生振荡和噪声，呈现转速动摇，使电机不能平稳运转，影响电机的功能。在变速驱动中，当转矩脉动频率与定子或转子的机械共振频率共同时，齿槽转矩发生的振荡和噪声将被扩大。齿槽转矩的存在相同影响了电机在速度操控体系中的低速功能和方位操控体系中的高精度定位。所以做永磁电机研制的工程师期望把自己做的电机的齿槽转矩降到最小，运用永磁电机的工程师则期望了解手上这台电机的齿槽转矩，从而去优化他的操控算法。
在国标GBT/ 30549-2014里对齿槽转矩的测验有了清晰的界说：电机绕组开路时，电机反转一周内，由电枢铁心开槽，有趋于最小磁阻方位的倾向而发生的周期性力矩。齿槽转矩的测验办法常用的有：杠杆丈量法、转矩仪法。杠杆丈量法比较简单，丈量精度比较差，所以首要用于对精度要求不高的场合。转矩仪法架构图如图2所示，因为伺服电机的齿槽转矩十分小，所以测验时需求以一个十分低的转速来带动未上电的被测电机来完结测验，原动机输出后要先通过减速体系，将转速降至1rpm/min左右，然后带动被测电机进行测验，用扭矩传感器测验出齿槽转矩。在测验过程中需求处理好原动机和传动体系自身转矩动摇使得输出的转速扭矩愈加滑润，以减小传动体系的扭矩动摇对测验成果的影响。
图2 齿槽转矩台架架构
致远电子凭仗在电机丈量范畴的深化了解和持久的技能堆集，推出了专用于电机齿槽转矩和冲突力矩测验的测验台架。国务院印发《我国制作2025》后，各地纷繁吹起了伺服机器人智能制作的春风，意在打破机器人本体、减速器、伺服电机、操控器、传感器与驱动器等要害零部件及体系集成规划制作等技能瓶颈。致远电子持久以来专心伺服电机动态测验，在操控时刻呼应、阶跃呼应、频带宽度实验等测验上具有丰厚的经历，齿槽转矩测验台的推出更是助力伺服电机的测验进入一个更全面的年代。
