CAN总线通讯是咱们每天都会运用的工业通讯总线，工程师更多的是重视报文是否可以正常接纳，解析成果是否正确。却疏忽了CAN总线的报文是怎样发生以及收发的，所以遇到通讯反常的问题时就会无从下手。那么这篇文章将会带您快速了解报文的传输原理。
一、节点通讯的原理
图1 CAN节点示意图
如图1所示是一个CAN节点的示意图，全体包含了CAN收发器、CAN操控器和MCU。咱们以节点发送报文为例，当咱们运用上位机软件发送一段报文时，报文会经过MCU发送给CAN操控器。CAN操控器将这段报文解析成逻辑信号后，再发送给CAN收发器。CAN收发器依据CAN-bus规范将接纳到的逻辑信号转换成电信号，再经过CAN_H和CAN_L两根总线将电信号传到总线上的其他节点上。
简单说便是MCU将报文发送给操控器，操控器将报文转换成契合规范的CAN报文后，经过CAN收发器以电信号的方式在总线上进行传输。
二、电平是怎么转换成逻辑？
图2 CAN-bus信号电平
如图2所示，CAN总线运用的是双线差分信号，所以分为CAN_H和CAN_L两根总线，依据两根总线之间电压的差值巨细来判别其显隐性。而线缆上传输的电平信号只要两种或许，分别为显性电平缓隐性电平，其间显性电平代表逻辑 0，隐性电平代表逻辑 1。
当接遭到报文时，首要就要经过CAN收发器将电信号转换成逻辑信号。依据图3所示的ISO11898高速CAN电平规范进行判别，可是线路上常常会遭到各种搅扰，为了确保传输的稳定性。所以差分电平小于0.5V便是隐性电平代表逻辑1，差分电平大于0.9V便是显性电平代表逻辑0。
图3 ISO11898高速CAN电平
三、逻辑信号怎么转换成报文？
CAN操控器是CAN-bus设备的中心元件，集成了CAN规范中数据链路层的悉数功用，可以主动完结CAN-bus协议的解析。
当CAN收发器将逻辑信号传送给CAN操控器后，CAN操控器会将逻辑信号转换成契合CAN规范的CAN帧。而CAN帧的类型包含了数据帧、长途帧、帧间空间、过错帧和超载帧。
图 4 规范帧格局
以最常见的数据帧为例，图4便是规范帧的格局，包含了帧开始、裁定场、操控场、数据场等。
图5 报文解析实例
图5便是报文解析的实例，当接遭到对应的逻辑信号后，CAN操控器就会依据规定的CAN帧格局进行解析，并将报文发给MCU。
四、上位机报文显现
图 6 上位机报文显现
如图6所示，当CAN操控器完结了CAN-bus协议的解析后，就会将报文传输到MCU中在上位机软件中进行显现。像帧开始、CRC场、ACK场这样的数据不读取，所以咱们上位机软件只显现数据帧类型、帧ID和帧数据等信息。
总结：
关于CAN总线报文过错来说，百分之九十的过错都来自于物理层，而CANScope总线分析仪可以对CAN 波形与报文同步发送和接纳，快速对CAN总线进行各项测验，协助工程师们快速完结毛病定位和问题排查。
