CAN控制器，供给了28个可装备的挑选器组(F1仅互联型才有28个，其他的只需14个)，
STM32 CAN控制器每个挑选器组由2个32位寄存器组成(CAN_FxR1和CAN_FxR2，x=0~27)。依据位宽不同，每个挑选器组可供给：
● 1个32位挑选器，包含：STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE和RTR位
● 2个16位挑选器，包含：STDID[10:0]、IDE、RTR和EXTID[17:15]位
关于组， 能够将其装备成屏蔽位方式， 这样 CAN_FxR0中保存的便是标识符匹配值，
CAN_FxR1中保存的是屏蔽码，即 CAN_FxR1中假设某一位为1，则 CAN_FxR0中相应
的位有必要与收到的帧的标志符中的相应位契合才干经过过滤器; CAN_FxR1中为0的位表
示 CAN_FxR0中的相应位可不必与收到的帧进行匹配。 过滤器组还能够被装备成标识符列
表方式，此刻 CAN_FxR0和 CAN_FxR1中的都是要匹配的标识符，收到的帧的标识符必
须与其间的一个契合才干经过过滤。
留意：CAN_FilterIdHigh 是指高16位 CAN_FilterIdLow 是低16位应该将需求得到的帧
的和过滤器的设置值左对齐起。
一般咱们用的都是普通型的，所以在本文中能够说 STM32有14组过滤器组。
依据装备，每1组过滤器组能够有1个，2个或4个过滤器。
这些过滤器相当于关卡，每逢收到一条报文时，CAN 要先将收到的报文从这些过滤器上”
过”一下，能经过的报文是有用报文，收进 FIFO，不能经过的是无效报文(不是发给”我”
的报文)，直接丢掉。
一切的过滤器是并联的，即一个报文只需经过了一个过滤器，便是算是有用的。
每组过滤器组有两种作业方式：标识符列表方式和标识符屏蔽位方式。
在标识符列表方式下，收到报文的标识符有必要与过滤器的值彻底持平才干经过。
在标识符屏蔽位方式下，能够指定标识符的哪些位为何值时就算经过。这其实便是限制了
处于某一规模的标识符能够经过。
在一组过滤器中，整组的过滤器都运用同一种作业方式。
别的，每组过滤器中的过滤器宽度是可变的，可所以32位或16位。
按作业方式和宽度，一个过滤器组能够变成以下几中方式之一：
(1) 1个32位的屏蔽位方式的过滤器。
(2) 2个32位的列表方式的过滤器。
(3) 2个16位的屏蔽位方式的过滤器。
(4) 4个16位的列表方式的过滤器。
一切的过滤器是并联的，即一个报文只需经过了一个过滤器，便是算是有用的。
每组过滤器组有两个32位的寄存器用于存储过滤用的”规范值”，别离是 FxR1，FxR2。
在32位的屏蔽位方式下：
有1个过滤器。
FxR2用于指定需求关怀哪些位，FxR1用于指定这些位的规范值。
在32位的列表方式下：
有两个过滤器。
FxR1指定过滤器0的规范值，收到报文的标识符只需跟 FxR1彻底相同时，才算经过。
FxR2指定过滤器1的规范值。
在16位的屏蔽位方式下：
有2个过滤器。
FxR1装备过滤器0，其间，[31-16]位指定要关怀的位，[15-0]位指定这些位的规范值。
FxR2装备过滤器1，其间，[31-16]位指定要关怀的位，[15-0]位指定这些位的规范值。
在16位的列表方式下：
有4个过滤器。
FxR1的[15-0]位装备过滤器0，FxR1的[31-16]位装备过滤器1。
FxR2的[15-0]位装备过滤器2，FxR2的[31-16]位装备过滤器3。
STM32的 CAN 有两个 FIFO，别离是 FIFO0和 FIFO1。为了便于区别，下面 FIFO0写作
FIFO_0，FIFO1写作 FIFO_1。
每组过滤器组有必要相关且只能相关一个 FIFO。复位默许都相关到 FIFO_0。
所谓“相关”是指假设收到的报文从某个过滤器经过了，那么该报文会被存到该过滤器相连
的 FIFO。
从另一方面来说，每个 FIFO 都相关了一串的过滤器组，两个 FIFO 刚好瓜分了一切的过
滤器组。
每逢收到一个报文，CAN 就将这个报文先与 FIFO_0相关的过滤器比较，假设被匹配，就
将此报文放入 FIFO_0中。
假设不匹配， 再将报文与 FIFO_1相关的过滤器比较， 假设被匹配， 该报文就放入 FIFO_1
中。
假设仍是不匹配，此报文就被丢掉。
每个 FIFO 的一切过滤器都是并联的，只需经过了其间任何一个过滤器,该报文就有用。
假设一个报文既契合 FIFO_0的规矩，又契合 FIFO_1的规矩，明显，依据操作次序，它
只会放到 FIFO_0中。
每个 FIFO 中只需激活了的过滤器才起作用，换句话说，假设一个 FIFO 有20个过滤器，
可是只激话了5个，那么比较报文时，只拿这5个过滤器作比较。
一般要用到某个过滤器时，在初始化阶段就直接将它激活。
需求留意的是，每个 FIFO 有必要至少激活一个过滤器，它才有或许收到报文。假设一个过
滤器都没有激活，那么是一切报文都作废的。
一般的，假设不想用杂乱的过滤功用， FIFO 能够只激活一组过滤器组，且将它设置成 32
位的屏蔽位方式，两个规范值寄存器(FxR1，FxR2)都设置成0。这样一切报文均能经过。
(STM32供给的例程里便是这么做的! )
STM32 CAN 中，另一个较难了解的便是过滤器编号。
过滤器编号用于加快 CPU 对收到报文的处理。
收到一个有用报文时， CAN 会将收到的报文 以及它所经过的过滤器编号， 一同存入接
收邮箱中。CPU 在处理时，能够依据过滤器编号，快速的知道该报文的用处，然后作出相
应处理。
不必过滤器编号其实也是能够的， 这时候 CPU 就要剖析所收报文的标识符， 然后知道报
文的用处。
因为标识符所含的信息较多，处理起来就慢一点了。
STM32运用以下规矩对过滤器编号：
(1) FIFO_0和 FIFO_1的过滤器别离独立编号，均从0开端按次序编号。
(2) 一切相关同一个 FIFO 的过滤器，不论有没有被激活，均一致进行编号。
(3) 编号从0开端，按过滤器组的编号从小到大，按次序排列。
(4) 在同一过滤器组内，按寄存器从小到大编号。FxR1装备的过滤器编号小，FxR2装备
的过滤器编号大。
(5) 同一个寄存器内，按位序从小到大编号。[15-0]位装备的过滤器编号小，[31-16]位
装备的过滤器编号大。
(6) 过滤器编号是弹性的。 当更改了设置时，每个过滤器的编号都会改动。
可是在设置不变的情况下，各个过滤器的编号是相对安稳的。
这样，每个过滤器在自己在 FIFO 中都有编号。
在 FIFO_0中，编号从0 – (M-1)， 其间 M 为它的过滤器总数。
在 FIFO_1中，编号从0 – (N-1),，其间 N 为它的过滤器总数。
一个 FIFO 假设有许多的过滤器,，或许会有一条报文， 在几个过滤器上均能经过，这时
候,，这条报文算是从哪儿过来的呢?
STM32在运用过滤器时，按以下次序进行过滤：
(1) 位宽为32位的过滤器，优先级高于位宽为16位的过滤器。
(2) 关于位宽相同的过滤器，标识符列表方式的优先级高于屏蔽位方式。
(3) 位宽和方式都相同的过滤器，优先级由过滤器号决议，过滤器号小的优先级高。
按这样的次序，报文能经过的第一个过滤器，便是该报文的过滤器编号，被存入接纳邮箱
中。
