一、激光雷达的界说
激光雷达（LiDAR）是一种用于准确取得三维方位信息的传感器，比方人类的眼睛，能够确认物体的方位、巨细、外部描摹甚至原料。它是经过激光测距技能勘探环境信息的自动传感器的总称。它运用激光束勘探方针，取得数据并生成准确的数字工程模型。
激光雷达由发射体系、接纳体系、信息处理三部分组成。激光雷达的作业原理是运用可见和近红外光波（多为950nm波段邻近的红外光）发射、反射和接纳来勘探物体。
二、激光雷达的分类
依据结构，激光雷达分为机械式激光雷达、固态激光雷达和混合固态激光雷达。
1、机械式激光雷达
机械激光雷达，是指其发射体系和接纳体系存在微观意义上的滚动，也便是经过不断旋转发射头，将速度更快、发射更准的激光从“线”变成“面”，并在竖直方向上排布多束激光，构成多个面，到达动态扫描并动态接纳信息的意图。
由于带有机械旋转组织，所以机械激光雷达外表上最大的特色便是自己会转，个头较大。
现在机械激光雷达技能相对老练，但价格昂贵，暂时给主机厂量产的可能性较低；一起存在光路调试、安装杂乱，出产周期绵长，机械旋转部件在行车环境下的可靠性不高，难以契合车规的苛刻要求等缺乏。
2、混合固态激光雷达
机械式激光雷达在作业时发射体系和接纳体系会一向360度地旋转，而混合固态激光雷达作业时，单从外观上是看不到旋转的，奇妙之处是将机械旋转部件做得愈加细巧并深深地躲藏在外壳之中。
业界普遍认为，混合固态激光雷达指用半导体“微动”器材（如MEMS扫描镜）来替代微观机械式扫描器，在微观尺度上完成雷达发射端的激光扫描方法。MEMS扫描镜是一种硅基半导体元器材，归于固态电子元件；可是MEMS扫描镜并不“本分”，内部集成了“可动”的微型镜面；由此可见MEMS扫描镜兼具“固态”和“运动”两种特色，故称为“混合固态”。
关于激光雷达来说，MEMS最大的价值在于：本来为了机械式激光雷达完成扫描，有必要使激光发射器滚动。而MEMS微机电体系能够直接在硅基芯片上集成体积非常精巧的微振镜，由能够旋转的微振镜来反射激光器的光线，然后完成扫描。
这样一来，激光雷达自身不必再大起伏地进行旋转，能够有用下降整个体系在行车环境出现问题的几率。别的，首要部件运用芯片工艺出产之后，量产才能也得以大起伏进步，有利于下降激光雷达的本钱，能够从上千甚至上万美元下降到数百美元。
3、固态激光雷达
比较于机械式激光雷达，固态激光雷达结构上最大的特色便是没有了旋转部件，个头相对较小。
固态激光雷达的长处包含了：数据收集速度快，分辨率高，关于温度和振荡的适应性强；经过波束操控，勘探点（点云）能够恣意散布，例如在高速公路首要扫描前方远处，关于旁边面稀少扫描但并不彻底疏忽，在十字路口加强旁边面扫描。而只能匀速旋转的机械式激光雷达是无法履行这种精密操作的。
从运用的技能上，固态激光雷达分为OPA固态激光雷达和Flash固态激光雷达。
（1）OPA固态激光雷达
OPA（opticalphasedarray）光学相控阵技能。对军事有所了解的读者，应该会知道相控阵雷达，美海军宙斯盾舰上那一块蜂窝状的“板子”便是它。
而光学相控阵运用的便是原理相同的技能。OPA运用相干原理（相似的是两圈水波彼此叠加后，有的方向会彼此抵消，有的会彼此增强），选用多个光源组成阵列，经过操控各光源发光时间差，组成具有特定方向的主光束。然后再加以操控，主光束便能够完成对不同方向的扫描。
相关于MEMS，这一技能的电子化愈加彻底，它彻底取消了机械结构，经过调理发射阵列中每个发射单元的相位差来改动激光的出射视点。
由于没有任何机械结构，天然也没有旋转。所以比较传统机械式雷达，OPA固态激光雷达有扫描速度快、精度高、可控性好、体积小等长处。但也易构成旁瓣，影响光束效果间隔和角分辨率，一起出产难度高。
（2）Flash固态激光雷达
Flash本来的意思为快闪。而Flash激光雷达的原理也是快闪，不像MEMS或OPA的计划会去进行扫描，而是短时间直接发射出一大片掩盖勘探区域的激光，再以高度活络的接纳器，来完成对环境周围图画的制作。
因而，Flash固态激光雷达归于非扫描式雷达，发射面阵光，是以2维或3维图画为要点输出内容的激光雷达。某种意义上，它有些相似于黑夜中的照相机，光源由自己自动宣布。
Flash固态雷达的一大优势是它能快速记载整个场景，避免了扫描过程中方针或激光雷达移动带来的各种费事。不过，这种方法也有自己的缺点，比方勘探间隔较近。
这意味着Flash固态激光雷达没有“远视眼”，在实际运用中不适合长途勘探，而业界专家深信，全自动驾驶汽车上搭载的激光雷达至少一眼就得看到200到300米外的物体。
其实Flash固态激光雷达的本钱仍是相对低，但根据3DFlash技能的固态激光雷达，在技能的可靠性方面还存在问题。
