STM32F103系列的单片机一共有11个守时器，其间：
2个高档守时器
4个一般守时器
2个根本守时器
2个看门狗守时器
1个体系嘀嗒守时器
出去看门狗守时器和体系滴答守时器的八个守时器列表;
8个守时器分红3个组；
TIM1和TIM8是高档守时器
TIM2-TIM5是通用守时器
TIM6和TIM7是根本的守时器
这8个守时器都是16位的，它们的计数器的类型除了根本守时器TIM6和TIM7都支撑向上，向下，向上/向下这3种计数形式
计数器三种计数形式
向上计数形式：从0开端，计到arr预设值，发生溢出事情，回来从头计时
向下计数形式：从arr预设值开端，计到0，发生溢出事情，回来从头计时
中心对齐形式：从0开端向上计数，计到arr发生溢出事情，然后向下计数，计数到1今后，又发生溢出，然后再从0开端向上计数。（此种技能办法也可叫向上/向下计数）
根本守时器（TIM6，TIM7）的主要功用：
只需最根本的守时功用，。根本守时器TIM6和TIM7各包括一个16位主动装载计数器，由各自的可编程预分频器驱动
通用守时器（TIM2~TIM5）的主要功用：
除了根本的守时器的功用外，还具有丈量输入信号的脉冲长度（ 输入捕获） 或许发生输出波形（ 输出比较和PWM）
高档守时器（TIM1，TIM8）的主要功用：
高档守时器不光具有根本，通用守时器的一切的功用，还具有操控交直流电动机一切的功用，你比方它能够输出6路互补带死区的信号，刹车功用等等
通用守时器的时钟来历;
a：内部时钟（CK_INT）
b：外部时钟形式1：外部输入脚（TIx）
c：外部时钟形式2：外部触发输入（ETR）
d：内部触发输入（ITRx）：运用一个守时器作为另一个守时器的预分频器
通用守时期内部时钟的发生：
从截图能够看到通用守时器（TIM2-7）的时钟不是直接来自APB1，而是经过APB1的预分频器今后才抵达守时器模块。
当APB1的预分频器系数为1时，这个倍频器就不起作用了，守时器的时钟频率等于APB1的频率；
当APB1的预分频系数为其它数值（即预分频系数为2、4、8或16）时，这个倍频器起作用，守时器的时钟频率等于APB1时钟频率的两倍。
主动装在寄存器arr值的核算：
Tout= （（arr+1）*（psc+1））/Tclk；
Tclk：TIM3的输入时钟频率（单位为Mhz）。
Tout：TIM3溢出时刻（单位为us）。
计时1S，输入时钟频率为72MHz，参加PSC预分频器的值为35999，那么：
（（1+psc ）/72M）*（1+arr ）=（（1+35999）/72M）*（1+arr）=1秒
则可核算得出主动窗装载寄存器arr=1999
通用守时器PWM作业原理
以PWM形式2，守时器3向上计数，有用电平是高电平，守时器3的第3个PWM通道为例：
守时器3的第3个PWM通道对应是PB0这引脚，三角极点的值便是TIM3_ARR寄存器的值，上图这条红线的值就TIM3_CCR3
当守时器3的计数器（TIM3_CNT）刚开端计数的时分是小于捕获/比较寄存器（TIM3_CCR3）的值，
此刻PB0输出低电平，跟着计数器（TIM3_CNT）值渐渐的添加，
当计数器（TIM3_CNT）大于捕获/比较寄存器（TIM3_CCR3）的值时，这时PB0电平就会翻转，输出高电平，计数器（TIM3_CNT）的值持续添加，
当TIM3_CNT=TIM3_ARR的值时，TIM3_CNT从头回到0持续计数，PB0电平翻转，输出低电平，此刻一个完好的PWM信号就诞生了。
PWM输出形式;
STM32的PWM输出有两种形式：
形式1和形式2，由TIMx_CCMRx寄存器中的OCxM位确认的（“110”为形式1，“111”为形式2）。差异如下：
110：PWM形式1，在向上计数时，一旦TIMx_CNT
在向下计数时，一旦TIMx_CNT》TIMx_CCR1时通道1为无效电平（OC1REF=0），否则为有用电平（OC1REF=1）。
111：PWM形式2－在向上计数时，一旦TIMx_CNTTIMx_CCR1时通道1为有用电平，否则为无效电平。
由以上可知：
形式1和形式2正好互补，互为相反，所以在运用起来不同也并不太大。而从计数形式上来看，PWM也和TIMx在作守时器时相同，也有向上计数形式、向下计数形式和中心对齐形式
PWM的输出管脚：
不同的TIMx输出的引脚是不同（此处规划管脚重映射）
TIM3复用功用重映射：
注：重映射是为了PCB的规划便利。值得一提的是，其分为部分映射和悉数映射
PWM输出频率的核算：
PWM输出的是一个方波信号，信号的频率是由TIMx的时钟频率和TIMx_ARR这个寄存器所决议的
输出信号的占空比则是由TIMx_CRRx寄存器确：
占空比=（TIMx_CRRx/TIMx_ARR）*100%
PWM频率的核算公式为：
其间
F便是PWM输出的频率，单位是：HZ;
ARR便是主动重装载寄存器（TIMx_ARR）;
PSC 便是预分频器（TIMx_PSC）；
72M便是体系的频率；
STM32 高档守时器PWM的输出
一路带死区时刻的互补PWM的波形图
STM32F103VC这款单片机一共有2个高档守时器TIM1和TIM8
这2个高档守时器都能够一起发生3路互补带死区时刻的PWM信号和一路独自的PWM信号，
具有刹车输入功用，在紧迫的情况下这个刹车功用能够堵截PWM信号的输出
还具有支撑针对定位的增量（正交）编码器和霍尔传感器电路
高档操控守时器（TIM1 和TIM8） 由一个16位的主动装载计数器组成，它由一个可编程的预分频器驱动
它合适多种用处，包括丈量输入信号的脉冲宽度（ 输入捕获） ，或许发生输出波形（输出比较、PWM、嵌入死区时刻的互补PWM等）。
运用守时器预分频器和RCC时钟操控预分频器，能够完成脉冲宽度和波形周期从几个微秒到几个毫秒的调理。
高档操控守时器（TIM1 和TIM8） 和通用守时器（TIMx） 是彻底独立的，它们不同享任何资源
死区时刻
H桥电路为防止由于关断推迟效应形成上下桥臂直通，有必要设置死区时刻
死区时刻可有用地防止推迟效应所形成的一个桥臂未彻底关断，而另一桥臂又处于导通状况，防止直通炸开关管。
死区时刻越大，电路的作业也就越牢靠，但会带来输出波形的失真以及下降输出功率。
死区时刻小，输出波形要好一些，可是会下降体系的牢靠性，一般这个死区时刻设置为us级
元器件死区时刻是不能够改动的，它主要是取决于元器件的制造工艺和资料！
原则上死区时刻当然越小越好。设置死区时刻的意图，其实说白了便是为了电路的安全。最佳的设置办法是：在确保安全的前提下，设置的死区时刻越小越好。以不炸功率管、输出不短路为意图。
STM32死区时刻探求
设置寄存器：便是刹车和死区操控寄存器（TIMx_BDTR）
这个寄存器的第0—7位，这8个位便是用来设置死区时刻的，运用如下：
以TIM1为例阐明其频率是怎么发生的。
守时器1适中发生道路：
体系时钟-》 AHB预分频 -》 APB2预分频 –》 TIM1倍频器–》 发生TIM1的时钟体系
流程图看能够看出，要想知道TIM1的时钟，就的知道体系时钟，AHB预分频器的值，还有APB2预分频器的值，只需知道了这几个值，即可算出TIM1的时钟频率？
这些值从何来，在“SystemInit（）”这个时钟的初始化函数中现已给咱们答案了，在这个函数中设置的体系时钟是72MZ，AHB预分频器和APB2预分频器值都是设置为1，由此可算出：TIM1时钟频率：
72MHZ了，TDTS=1/72MHZ=13.89ns
Tdtg死区时刻步进值，它的值是守时器的周期乘以相应的数字得到的
下面看看官方给的公式怎么运用，如下：
DTG［7:5］=0xx=》DT=DTG［6:0］×Tdtg，Tdtg=TDTS
首先由DTG［7:5］=0xx能够知道的是：DTG的第7位有必要为0，剩下的0~6这7位可装备死区时刻，假设TIM1的时钟为72M的话，那么由公式Tdtg=TDTS可核算出：TDTS=1/72MHZ=13.89ns。
有了这个值，然后经过公式DT=DTG［6:0］×Tdtg即可核算出DT的值。
假设DTG的第0~6位均为0的话，DT=0
假设DTG的第0~6位均为1的话，DT=127*13.89ns=1764ns
假设TIM1的时钟为72M的话，
公式1可设置的死区时刻0~1764ns，也便是说：
假设你的项目需求输出的PWM信号要求的死区时刻是0——1764ns的时分你就能够用公式1
相同可核算出4个公式的死去区间，如下：
公式1：DT=0~1764ns
公式2：DT=1777.9ns~3528.88ns
公式3：DT=3555.84ns~7000.56ns
公式4：DT=7111.68ns~14001.12ns
怎么设置死区时刻：
假设咱们规划了一个项目要求输出的PWM信号中参加一个3us的死区时刻由于3us这个值在第二个公式决议的死区规模之内所以挑选第二个公式。3000/（13.89*2）=108，
所以DTG［5:0］=108-64=44
所以DTG=127+44+32=203=0XCB，TIM1-》BDTR|=0Xcb
这儿为什么要在加上一个32那？在公式2中DTG的第5位是一个X，也便是说这一位能够设置为高电平，也能够设置为低电平，在这儿咱们将这一位设置为了高电平，一切要在加上一个32.如此而已！
