跟着工业自动化程度的不断提高，伺服操控技能、电力电子技能和微电子技能的快速开展，伺服运动与操控技能也在不断走向老练，电机运动操控渠道作为一种高功能的测验办法现已被广泛使用，人们对伺服功能的要求也在不断提高。
一、三环操控原理
1、首先是电流环，此环彻底在伺服驱动器内部进行，经过霍尔设备检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调理，然后到达输出电流尽量挨近等于设定电流，电流环便是操控电机转矩的，所以在转矩形式下驱动器的运算最小，动态呼应最快。
2、第二环是速度环，经过检测的伺服电机编码器的信号来进行负反馈 PID 调理，它的环内 PID 输出直接便是电流环的设定，所以速度环操控时就包合了速皮环和电流环，换句话说任何棋式都必须运用电流环，电流环是操控的跟本，在速度和方位操控的一起体系实践也在进行电流(转矩)的操控以到达对速度和方位的相应操控。
3、第三环是方位环，它是最外环，可认在驱动器和伺服电机编码器间构建也能够在外部操控器和电机编码器或终究负载间构建，要依据实践状况来定。因为方位操控环内部输出便是速度环的设定，方位操控形式下体系进行了一切 3 个环的运算，此刻的体系运算量最大，动态呼应速度也最慢。
图 1.1
二、影响操控的要素
1、速度环首要进行PI(份额和积分)，份额便是增益，所以咱们要对速度增益和速度积分时间常数进行适宜的调理才干到达抱负作用。
2、方位环首要进行P(份额)调理。对此咱们只需设定方位环的份额增益就好了。当进行方位形式需求调理方位环时，最好先调理速度环，方位环、速度环的参数调理没有什么固定的数值，要依据外部负载的机械传动衔接办法、负载的运动办法、负载惯量、对速度、加速度要求以及电机自身的转子惯量和输出惯量等等许多条件来决议，调理的简略办法是在依据外部负载的状况进行大体经历的范围内将增益参数从小往大调，积分时间常数从大往小调，以不呈现轰动超调的稳态值为最佳值进行设定。
图 1.2
三、MES-100操控办法
1、MES-100运动操控渠道由电机及加载体系、电机驱动程序调试体系、数据收集和电源体系组成。从电机到驱动构建出完好的硬件软件试验环境，供给全开放式的软硬件接口，具有丰厚的可扩展性教育体会，可做电机辨认，堵转，电机功率测验，电机参数测定，电机T-N曲线测验，电机运动操控及编码器矢量转矩，无感矢量速度剖析等测验，测验成果如下图1.3。
2、伺服电机的速度和转矩操控都是用模拟量来操控的，方位操控是经过发脉冲来操控的，假如对电机的速度和方位都没有要求能够选用恒转矩形式，可经过及时的改动模拟量的设定来改动设定的力矩巨细，也能够经过通讯办法改动对应的地址的数值来完成。假如对方位和速度有必定的进展要求能够选用速度或方位形式，方位操控形式一般是经过外部输入的脉冲频率来承认滚动速度的巨细，经过脉冲的个数来承认滚动的视点，因为方位形式能够对速度和方位都有很严厉的操控，职业使用比较广泛。
图1.3
