除了网上的教程外，还要特别留意，当运算中有浮点的数字时要把，数字后边加上一个f。例如表达式中有4.321参加运算。。当你不在4.321后加f时，stm32F405的片子不知道把他作为单精度float用FPU来运算，，默许可能是作为double来运算（我不确定），运算速度仍是很慢。。牢记一切浮点数字后边加上f，，，，有时分keil会提示warning： #1035-D： single-precision operand implicitly converted to double-precision 这句话的意思便是单精度运算隐式转化成了双精度运算了。这个时分就要在单精度数字后边加个f
keilmdk的设置中完好的define是USE_STDPERIPH_DRIVER，STM32F4XX，__FPU_PRESENT=1，__FPU_USED =1，ARM_MATH_CM4，__CC_ARM
要在MDK中有个选项设置 usr FPU
STM32F4之FPU功用的充分发挥-设置关键
浮点运算一直是定点CPU的难题，比方一个简略的1.1+1.1，定点CPU有必要要依照IEEE-754规范的算法来完结运算，关于8位单片机来说现已完全是噩梦，对32为单片机来说也不会有多大改进。尽管将浮点数进行Q化处理能充分发挥32位单片机的运算功用，可是精度受到限制而不会太高。关于有FPU（浮点运算单元）的单片机或许CPU来说，浮点加法仅仅几条指令的工作。
现在又FPU或许硬件浮点运算才干的主要有高端DSP（比方TI F28335/C6000/DM6XX/OMAP等），通用CPU（X87数学协处理器）和高档的ARM+DSP处理器等。
STM32-F4归于Cortex-M4F构架，这和M0、M3的最大不同便是多了一个F-float，即支撑浮点指令集，因而在处理数学运算时能比M0/M3高出数十倍乃至上百倍的功用，可是要充分发挥FPU的数学功用，还需求一些小小的设置：
1.编译操控选项：尽管STM32F4XX固件库的例程之system_stm32f4XXX.c文件中增加了对应的代码，但给用户评价运用的STM32F4-Discovery例程中却没有，因而MDK4.23编写浮点运算程序时，尽管编译器正确产生了V指令来进行浮点运算，可是由于system_stm32f4XXX.c文件没有启用FPU，因而CPU执行时只认为是遇到不合法指令而跳转到HardFault_Handler（）中止中原地踏步。因而要确保这个过错不发生，有必要要在system_init（）函数里边增加如下代码：
#if （__FPU_PRESENT == 1） && （__FPU_USED == 1）
SCB-》CPACR |= （（3UL 《《 10*2）|（3UL 《《 11*2））;
#endif
由于这个选项是有条件编译操控的，因而需求在工程选项（Project-》OpTIons for target “XXXX”）中的C++/C++选项卡的Define中参加如下的句子：__FPU_PRESENT=1，__FPU_USED =1。这样编译时就参加了发动FPU的代码，CPU也就能正确高效的运用FPU进行简略的加减乘除了。
但这还远远不够。关于杂乱运算，比方三角函数，开方等运算，假如编程时仍是运用math.h头文件，那是无法提高功率的：由于math.h头文件是针对一切ARM处理器的，其运算函数都是依据定点CPU和规范算法（IEEE-754），并没有预见运用FPU的状况，需求许多指令和杂乱的进程才干完结运算，也就增加了运算时刻。因而要充分发挥M4F的浮点功用，就需求运用固件库自带的arm_math.h，这个文件依据编译操控项（__FPU_USED == 1）来决定是运用那一种函数办法：假如没有运用FPU，那就调用keil的规范math.h头文件中界说的函数；假如运用了FPU，那便是用固件库自带的优化函数来解决问题。
在arm_math的最初部分是有这些编译操控信息：
#ifndef _ARM_MATH_H
#define _ARM_MATH_H
#define __CMSIS_GENERIC
#if defined （ARM_MATH_CM4）
#include “core_cm4.h”
#elif defined （ARM_MATH_CM3）
#include “core_cm3.h”
#elif defined （ARM_MATH_CM0）
#include “core_cm0.h”
#else
#include “ARMCM4.h”
#warning “Define either ARM_MATH_CM4 OR ARM_MATH_CM3.。.By Default building on ARM_MATH_CM4.。..。”
#endif
#undef__CMSIS_GENERIC
#include “string.h”
#include “math.h”
便是说假如不运用CMSIS的，就会调用keil自带的规范库函数。不然就用CMSIS的界说。这儿由于是用的STM32F4，所以应该要ARM_MATH_CM4操控，即参加core_cm4.h，不然就用运用ARMCM4.h——但在编译时keil会提示找不到这文件。因而需求在工程选项之C/C++选项卡的define中继续参加句子ARM_MATH_CM4。
参加上述编译操控项之后，高档数学函数的运用根本没问题了，比方正余弦三角函数的核算。但需求留意，假如你直接运用sin（）、cos（）、sqrt（）这样的函数，那成果还算调用keil的math.h，你能够在debug时看对应的代码，其汇编指令为BL.W __hardfp_xxx。因而这时要完结三角函数的核算就要运用arm_sin_f32（）或许arm_cos_f32（），用法不变，这两个函数的原型分别在arm_sin_f32.c和arm_cos_f32.c中。经过对256点三角函数表的查询和插值算法得到恣意视点的准确函数值，这就比“原装”的sin（）、cos（）快多了。
当然有些破例的是开发函数sqrt（），在arm_math.h中是这么界说的：
staTIc __INLINE arm_statusarm_sqrt_f32（float32_t in， float32_t *pOut）
{
if（in 》 0）
{
//#if __FPU_USED
#if （__FPU_USED == 1） && defined （ __CC_ARM）
*pOut = __sqrtf（in）;
#else
*pOut = sqrtf（in）;
#endif
return （ARM_MATH_SUCCESS）;
}
else
{
*pOut = 0.0f;
return （ARM_MATH_ARGUMENT_ERROR）;
}
}
