一、 体系概述
施耐德集团公司是国际闻名的电控产品厂商，其产品LXM23A伺服操控器以其优胜的功能在运动操控范畴有着广泛的使用。该伺服操控器自身自带的是CANOPEN通讯，在遇到主控体系是PROFIBUS通讯时（如西门子300、400PLC），需求处理PROFIBUS到CANOPEN协议的快速转化问题。北京鼎实立异科技有限公司的PB-B-CANOPEN总线桥起到PROFIBUS到CANOPEN的协议转化效果，其特点是通讯速度快，使用方便灵敏。如下图1-1所示，该体系中由西门子PLC（CPU 315-2DP）操控施耐德伺服操控器Lexium 23A的起停，速度给定等，一起要监测伺服操控器状态字等相关参数。现以衔接一台伺服操控器为例阐明。
图1-1
二、 接线及参数设置
1、 接线：施耐德伺服的CN4为CANOPEN口，CN4各针脚界说如图2-1所示，其间针脚1与总线桥CAN五针端子的H相连，针脚2与总线桥CAN五针端子的L相连。
图2-1
2、 参数设置：本次测验中，在伺服操控器上与CANOPEN通讯相关的参数主要是：P3-01（通讯波特率）、P3-02（通讯协议）、P3-05（CANOPEN地址设置）。这儿波特率设为：500K，通讯协议挑选CANOPEN，CANOPEN地址设为1。
三、 硬件组态
1、 新建一个项目，加载GSD文件DSCOM_11，增加主站CPU315-2DP，增加从站PB-B-CANopen_Master/v11，设置站地址为19，如图3-1所示
图3-1
2、 设置CAN通讯参数，波特率500K，发送周期2ms,如图3-2所示
图3-2
3、 这儿要用SDO读取状态字和编码器方位当时值。增加两条RSDO，数据长度分别为2个字节、4个字节。如图3-2所示
