1.PID是闭环操控算法
因而要完成PID算法，有必要在硬件上具有闭环操控，便是得有反响。比方操控一个电机的转速，就得有一个丈量转速的传感器，并将成果反响到操控路线上，下面也将以转速操控为例。
2.PID是份额(P)、积分(I)、微分(D)操控算法
但并不是有必要一起具有这三种算法，也可所以PD,PI,乃至只要P算法操控。我曾经关于闭环操控的一个最朴素的主意就只要P操控，将当时成果反响回来，再与方针相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。现在知道这仅仅最简略的闭环操控算法。
3.份额(P)、积分(I)、微分(D)操控算法各有用果
份额，反响体系的根本(当时)差错e(t)，系数大，能够加速调理，减小差错，但过大的份额使体系稳定性下降，乃至构成体系不稳定;
积分，反响体系的累计差错，使体系消除稳态差错，进步无差度，因为有差错，积分调理就进行，直至无差错;
微分，反映体系差错信号的改变率e(t)-e(t-1)，具有预见性，能预见差错改变的趋势，发生超前的操控效果，在差错还没有构成之前，已被微分调理效果消除，因而能够改进体系的动态功能。可是微分对噪声搅扰有扩大效果，加强微分对体系抗搅扰晦气。 积分和微分都不能独自起效果，有必要与份额操控合作。
4.操控器的P,I,D项挑选
下面将常用的各种操控规则的操控特色简略概括一下：
(1)、份额操控规则P：选用P操控规则能较快地战胜扰动的影响，它的效果于输出值较快，但不能很好稳定在一个抱负的数值，不良的成果是虽较能有用的战胜扰动的影响，但有余差呈现。它适用于操控通道滞后较小、负荷改变不大、操控要求不高、被控参数答应在必定范围内有余差的场合。如：金彪共用工程部下设的水泵房冷、热水池水位操控;油泵房中心油罐油位操控等。
(2)、份额积分操控规则(PI)：在工程中份额积分操控规则是使用最广泛的一种操控规则。积分能在份额的基础上消除余差，它适用于操控通道滞后较小、负荷改变不大、被控参数不答应有余差的场合。如：在主线窑头重油换向室中F1401到F1419号枪的重油流量操控体系;油泵房供油管流量操控体系;退火窑各区温度调理体系等。
(3)、份额微分操控规则(PD)：微分具有超前效果，关于具有容量滞后的操控通道，引进微分参加操控，在微分项设置妥当的情况下，关于进步体系的动态功能指标，有着显著效果。因而，关于操控通道的时刻常数或容量滞后较大的场合，为了进步体系的稳定性，减小动态差错等可选用份额微分操控规则。如：加热型温度操控、成分操控。需求阐明一点，关于那些纯滞后较大的区域里，微分项是力不从心，而在丈量信号有噪声或周期性振荡的体系，则也不宜选用微分操控。如：大窑玻璃液位的操控。
(4)、例积分微分操控规则(PID)：PID操控规则是一种较抱负的操控规则，它在份额的基础上引进积分，能够消除余差，再加入微分效果，又能进步体系的稳定性。它适用于操控通道时刻常数或容量滞后较大、操控要求较高的场合。如温度操控、成分操控等。
鉴于D规则的效果，咱们还有必要了解时刻滞后的概念，时刻滞后包含容量滞后与纯滞后。其间容量滞后一般又包含：丈量滞后和传送滞后。丈量滞后是检测元件在检测时需求树立一种平衡，如热电偶、热电阻、压力等呼应较慢发生的一种滞后。而传送滞后则是在传感器、变送器、执行机构等设备发生的一种操控滞后。纯滞后是相对与丈量滞后的，在工业上，大多的纯滞后是因为物料传输所造成的，如：大窑玻璃液位，在投料机动作到核子液位仪检测需求很长的一段时刻。
总归，操控规则的选用要根据进程特性和工艺要求来选取，决不是说PID操控规则在任何情况下都具有较好的操控功能，不分场合都选用是不明智的。假如这样做，只会给其它作业添加复杂性，并给参数整定带来困难。当选用PID操控器还达不到工艺要求，则需求考虑其它的操控计划。如串级操控、前馈操控、大滞后操控等。
5.公式
数值pid的核算：
6.问题
Kp,Ti,Td三个参数的设定是PID操控算法的关键问题。一般说来编程时只能设定他们的大约数值，并在体系运行时经过重复调试来确认最佳值。因而调试阶段程序须得能随时修正和回忆这三个参数。
7.参数的自整定
在某些使用场合，比方通用外表职业，体系的作业目标是不确认的，不同的目标就得选用不同的参数值，无法为用户设定参数，就引进参数自整定的概念。本质便是在初次使用时，经过N次丈量为新的作业目标寻觅一套参数，并回忆下来作为今后作业的根据。
8.pid算法流程图
