1、概述
近年来，我国的工业机器人新装量和保有量都出现快速的增加，现在整体保有量现已挨近10万台，并且据调研组织估计，未来我国工业机器人商场每年还将以20%的增速增加。尽管机器人运用现已在国内得到快速的开展，可是我国机器人商场依然以国外企业为主，本乡企业的商场占有率仅占4%。这其间一个很首要的原因便是机器人中心零部件的国产化进程较慢，国内机器人整机厂商只能进口国外产品，导致整机本钱较高，在同国外厂商的竞赛中处于下风。
CoolDrive A8伺服驱动器是清能德创电气技能（北京）有限公司最新推出的国内首款网络化模块化伺服驱动产品，交融了共直流母线、能效办理、功用安全，多轴同步等多项立异技能，为客户供给更节能，更灵敏，更安全的伺服体系。CoolDrive A8从产品形状、功用上来说十分合适用于工业机器人职业，完全可以代替国外同类产品，为客户供给更具性价比的计划。
2、国产50kG六关节工业机器人
本次项目所运用的50kG六关节工业机器人是国产最新类型，具有结构紧凑，关节速度较高，动态呼应快，精度高，过载才能强等特色。电控体系选用总线结构，扩展运用便利。适用于转移，激光切开，打磨抛光等场合。其产品功用如下表所示：
表1 机器人功用参数表
3、体系规划
3.1客户需求
客户这台6关节工业机器人要求完成较高的关节速度和重复定位精度，一起要求在带载运转时坚持机器人的稳定性。此外，客户要求可通过操控器对伺服驱动器的内部功用参数进行人工在线设定，以便完成准确操控。
图1机器人机械体系组成图
3.2规划难点
工业机器人是十分典型的多轴操控体系，为使机器人能到达较高的重复定位精度，除了要求操控器有很强的途径规划算法及插补功用以外，伺服驱动器也有必要确保在履行操控器方位指令时，坚持一切关节严厉同步。而为了进步机器人的运转速度，就需要伺服体系具有很强的瞬时过载才能和极高的动态呼应特性。
