上一篇文章现已讲解了直流电机的驱动，怎样使它正转，回转和中止，并具体的说了一下H桥原理。今日这儿写一下怎样用单片机操控直流电机的速度。
直流调速器便是调理直流电动机速度的设备，上端和交流电源衔接，下端和直流电动机衔接，直流调速器将交流电转化成两路输出直流电源，一路输入给直流电机砺磁（定子），一路输入给直流电机电枢（转子），直流调速器经过操控电枢直流电压来调理直流电动机转速。一起直流电动机给调速器一个反应电流，调速器依据反应电流来判别直流电机的转速状况，必要时批改电枢电压输出，以此来再次调理电机的转速。
直流电机的调速计划一般有下列3种方法：
- 1、改动电枢电压；
- 2、改动激磁绕组电压；
- 3、改动电枢回路电阻。
运用单片机来操控直流电机的变速，一般选用调理电枢电压的方法，经过单片机操控PWM1，PWM2,发生可变的脉冲，这样电机上的电压也为宽度可变的脉冲电压。依据公式
U=aVCC
其间：U为电枢电压；a为脉冲的占空比（0
电动机的电枢电压受单片机输出脉冲操控，完成了使用脉冲宽度调制技能（PWM）进行直流电机的变速。
由于在H桥电路中，只要PWM1与PWM2电平互为相反时电机才干驱动，也便是PWM1与PWM2同为高电平或同为低电平时，都不能作业，所以上图中的实践脉冲宽度为B，
咱们把PWM波的周期定为1ms，占空比分100级可调（每级级差为10%），这样守时器T0每0.01ms发生一次守时中止，每100次后进入下一个PWM波的周期。上图中，占空比是60%，即输出脉冲的为0.6ms，断开脉冲为0.4ms，这样电枢电压为5*60%=3V。
咱们评论的是能够正转回转的，假如只按一个方向转，咱们就只要把PWM1置为高电平或低电平，只改动另一个PWM2电平的脉冲改变即可，，如下图（Q4导通，Q3闭合，电机只能顺时针调整滚动速度）
