1 导言
在选用前后台体系软件规划形式的嵌入式体系中，主程序是一个无限循环，单使命次序履行，经过设置一个或多个中止来处理异步事情。这种体系关于简略的运用是能够
的，但关于实时性要求比较高的、处理使命较多的运用，就会暴露出实时性差、体系牢靠性低、安稳性差等缺陷。μC/OS-II 是一个源代码揭露、可移植、可裁剪的实时多任
务操作体系，具有低成本、安稳牢靠、实时性好等长处，是专门针对微处理器和微控制器规划的实时内核，它的内核能够做到很小，很适合在单片机体系上移植。移植了μC/OS-II 的嵌入式体系能够使各个使命独立作业，互不干涉，很简单完成按时并且无误履行，使实时运用程序的规划和扩展变得简单，使运用程序的规划进程大为减化。本
文选用飞思卡尔(Freescale)公司的16 位单片机MC9S12DG128 作为硬件渠道，针对MC9S12DG128 的存储器安排和体系结构，对μC/OS-II 源代码作了相应的改写，终究实
现了μC/OS-II 操作体系在MC9S12DG128 上的移植。经过μC/OS-II 在MC9S12DG128 上的移植，能够把握移植和测验μC/OS-II 的本质内容，一起也很简单将其移植到其它的CPU 渠道上。
2 MC9S12DG128 的体系结构(存储器的安排)
作者以为深刻理解MC9S12DG128 微控制器的体系结构和存储器安排是移植成功的一个关键步骤。MC9S12DG128 是16 位的高性能单片机，它具有极低的电源功耗和可高达
25MHz 的内部总线频率，片内资源包含1KB 的内部寄存器、8KB RAM、128KB FLASH、2KBEEPROM。MC9S12DG128 选用普林斯顿总线结构，程序存储器、数据存储器和I/O 端口为一致编址方法，总的寻址空间为64 KB，但DG128 内部有128KB Flash，明显存储空间超过了S12MCU 可寻址的64KB 空间，因而引入了页面拜访机制，S12CPU 在内存的$8000～$BFFF 这一段开了一个窗口，这里有8 个16KB 的页面(其间$3E 和$3F 有固定地址)，能够经过页面寄存器(PPAGE)挑选其间的一页。关于64KB 以外的存储区，运用专用指令CALL 调用子程序，然后经过RTC 指令回来。
微控制器内部不同的存储器占用不同的存储空间，也就是说，不同的地址规模，它们均占有特定的地址空间，这些存储器和内部集成模块的地址分配并不是固定不变的，用户自己能够从头分配，但建不要容易改动默许的映射空间，应直接选用默许地址映射空间。图1 是MC9S12DGl28 复位后的内存空间分配状况。其间，地址$0000～$03FF 为1KB 寄存器空间; $0000～$1FFF 为8KB RAM(可见7KB);$0000～$07FF 为2KBEEPROM(不行见)。
图1 MC9S12DGl28 复位后的内存空间散布状况
能够经过设置INITRG，INITRM，INIteE 寄存器来从头分配各存储器的方位。这些寄存器只能写一次，主张在初始化时分配存储器的方位。假如映射呈现地址堆叠时，S12CPU 内部的优先级控制逻辑会主动屏蔽等级较低的资源，保存等级最高的资源。寄存器具有最高优先级，与其堆叠的RAM 和EEPROM 此刻无效。存储器的优先级如下表所列。
3 μC/OS-II 在MC9S12DG128 上的移植
μC/OS-II 运行时要占用一部分ROM 和RAM 空间，但μC/OS-II 操作体系内核方针代码最小能够裁剪到小于2KB，MC9S12DG128 有8KB 的RAM 存储器和128KB 的Flash 存
储器，所以μC/OS-II 操作体系完全能够移植并运行在MC9S12DG128 上。
μC/OS-II 的95%代码是由ANSI C 写成的，具有很好的移植性。要完成μC/OS-II向S12 的移植，首要是做两方面的作业，一是从头界说内核的巨细和功用;二是为内核编写与硬件相关的代码。μC/OS-II 的文件结构如图2 所示。
图2 μC/OS-II 的文件结构
能够看到，μC/OS-II 与CPU 类型无关的C 代码文件包含许多文件，它们是μC/OS-II的内核和许多功用函数，其间OS_CORE.C、OS_TIME.C 和OS_TASK.C 这三个文件是必定要用的，其他几个文件用于使命间通讯，运用程序中或许只用到其间的几个，不必的能够不包含进去，以防止编译时生成没有代码。这部分代码与CPU 类型无关，在移植时，这些文件一个也不要动。
与CPU 类型有关的代码文件首要有：OS_CFG.H、OS_CPU.H、OS_CPU_A.ASM 和OS_CPUC.C。OS_CFG.H 是装备文件，需求依据运用装备，首要作用是确认用户运用程序运用μC/OS-II 供给的哪些体系功用函数，这个文件移植时要修正。OS_CPU.H 文件界说用于特定CPU 的数据类型、界说相关的宏。OS_CPU_A.ASM 是用汇编言语写的硬件有关的代码，OS_CPUC.C 文件是用C 言语写的与硬件有关的代码。假如移植运用的C 穿插编译东西在C 代码中能够刺进汇编句子，那么在移植中，能够将OS_CPU_A.ASM 合到S_CPUC.C文件中。
3.1 从头界说内核的巨细和功用
公共头文件INCLUDES.H，这个文件会被一切的C 源程序引证。在本例中此文件的代码如下。
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
前四个头文件是C 函数库、预界说的类型等，和移植没有关系，是否必定要加取决于所用的编译器。后三个头文件有必要被引证，用户能够增加自己的头文件，但必定要放
在最后面。
需求依据运用修正的文件是OS_CFG.H，这个文件用于装备内核的特点。用于设置与微控制器CPU 中心相关的特点，包含各种数据类型对应的存储长度等等。OS_CPU.H 包含了用#define 句子界说的、与处理器相关的常数、宏及类型等。由于不同的处理器有不同的字长，所以μC/OS-II 的移植包含的一系列数据类型界说，以保证其可移植性。μC/OS-II 代码不运用言语中的short，int，及long 等数据类型，由于它们是与编译器相关的，是不行移植的。选用界说的整形数据结构等既是可移植的，又很直观。
