在伺服体系中常用具有线性特性的补偿设备（通常是补偿电路），采纳串联、顺馈（或称并联）、负反馈、正反馈，以及它们的组合方式，来改进体系的特性，进步体系的作业质量。下面别离介绍各种补偿联接方式的特色及有关注意事项。
伺服体系的常用线性补偿
1．串联补偿
串联补偿是指在体系主通道（即前向通道）中串接人恰当的补偿设备（电路）。如图所示。
常用的串联补偿设备均由电路组成，有仅用R、L、C组成的无源补偿网络。有运用线性集成放大器组成的有源补偿网络，它们所能传递的都是直流信号，因而只要串联在体系线路中传递直流信号的部位，才干起到相应的效果。假如体系中传递的是固定频率的沟通载频信号，则无法运用以上两类补偿网络。
常用的补偿网络，在工程上有用的还有许多方式。作为体系的串联补偿，它们中的一些是不能用的，由于在体系的主通道中，不能串联含有纯微分环节的电路（即不串联含有s=0的零点的网络），它将阻断稳定信号的有用传递，使伺服体系不能有用地作业。
为了进步体系的稳态精度，常采纳进步体系的型（即无差度）的方法，这就要求在体系的前向主通道中串入积分环节，或许串联PI调节器。
假使体系开环对数幅频特性（体系是最小相位体系）如图5．40a中曲线1所示。在零初始条件下，体系对输入阶跃信号的响应能满意动态质量要求，但体系的稳态精度不高；为进步体系稳态精度需增大体系开环增益，体系开环对数幅频特性如图a中曲线2所示，但此刻体系的动态质量不满意要求。在增大体系开环增益的一起，串接一个滞后补偿
伺服体系的测速与测角（位移）
影响伺服体系操控要素许多，其间最重要的是方位、速度、加速度以及振荡等伺服。体系的操控精度是最重要的技术指标之一，伺服体系的操控精度，受多方面要素的影响，其间非常要害的是检测设备的精度（分辩率）。现代科学技术的开展，对高精度伺服体系的运用越来越多。例如高精度锁相调速体系，要求测速差错《i0～，而一般测速发电机测速差错却在2％。0．02％规模。用于盯梢卫星的雷达天线伺服体系，它的盯梢差错有必要《1’。
观测天体的射电望远镜，要求伺服体系的差错《0．05’。开端进入家庭的电视激光放像机，激光针头的径向运动要伺服体系来操控，该体系的方位差错≤1胛。以上几例均阐明伺服体系的精度是较高的，而它们所选用的检测设备的精度将更高。首要，体系中的检测设备对差错能分辩，并提供有用的信号，然后才谈得上对体系进行操控。因而，检测设备的高精度，是完成高精度伺服体系的条件。但是，各种用处的伺服体系是多种多样的，它们对精度的要求也很不共同，正由于如此，在伺服体系中选用的检测设备其类型非常冗杂，本节只就常见的模拟式测速和测角（位移）设备，做一扼要阐明。
1．角速度的检测
在速度伺服体系中，体系的输出端有必要有检测角速度的设备，在方位伺服体系中，也常需求它取得速度阻尼信号。因而在伺服体系中被广泛选用。用得最多的是各种测速发电机，比较简易的有测速电桥，比较准确的是增量码盘。
（1）测速发电机
