1、导言
跟着市场竞争的逐步剧烈，用户对所需产品提出了更高的技能和更合理的功能价钱比的要求。伺服体系以其超卓的功能完结了对产品的加工进程、加工工艺和归纳功能的改造，并在工业疆域中得到了十分广泛使用。 机械手在市场上依照驱动类型首要分为两种类型：一种是有气动元件驱动的仅仅单纯的作低速点对点的运动操控的低端的机械手；而另一种便是要选用高功能伺服作为驱动元件的作高速准确定位的高功能机械手，也是本文评论的目标。
2、机械手设备组成
机械手设备体系部分有PLC、人机界面、伺服体系等组成。人机界面，选用触摸屏，便于操作人员设置参数及对整台设备作业状况的监控，担任人机对话沟通。PLC做为中心程序的载体，担任脉冲信号的发送操控伺服及各种反应信号的处理，操控各实施组织的作业与和谐。伺服体系，由驱动，伺服电机，码盘反应信号构成，作为首要运动组织，首要任务是完结定位精度的抑制，严峻实施来自PLC的脉冲号令抑制，一起，保证在多次启用负载下亲自运动的安稳性与快速呼应性，伺服功能直接反映了整台设备的整机功能与质量。机械手外形图如图一所示：
图一 机械手外形图
3、机械手原理简介
机械手的作业原理其实便是靠伺服电机进行驱动, 因为伺服电机可以核算具体的反转圈数，所以可以核算出运动的间隔, 机械手上常说的轴, 是以反转部位来核算的, 一个反转部位算一个轴。机械手的操控柜内是伺服模块和运算基板, 用于操控伺服电机的动作和核算相对方位。
伺服驱动器接纳PLC脉冲指令驱动电机带动机头作定位运动。定位作业的进程中作业要平稳滑顺，伺服的作业速度将决议机械手的作业效率是否可以满意客户的使用要求，在高速定位的时伺服电机不能呈现过冲，震动以及整定时刻过长。
4、东菱伺服参数设置
机械手传动体系选用皮带传动，刚性相对较软，增益高时简单导致体系发生震动。而工艺要求伺服平稳滑顺的进行高速定位，不能呈现过冲乃至震动。调试进程中，要保证在不引起体系震动的情况下，尽量调高速度环份额增益。速度环积分增益和方位环份额增益要调小，避免横行轴中止时发生过冲。
