在唇膏的自动化安装和检测中，在手机电池的自动化丈量中，在药品等的自动化包装和贴标，在给数控机床上下料，在粉末压铸职业，在各种外表的分类、安装和检测等职业都涉及到很多小零件的转移作业。在这类使用中的一个特色便是零件小，数量大，外表要求高。为此人们规划小型拖盘专门装特定的零件，一次装的数量大，零件间严厉分隔，便于运送。因为详细使用不同，这类机器人的结构也差异很大，但原理简直相同，一切本文以德国Berger Lahr公司的RMS 600为例来介绍这类供料组织。
一 供料组织的组成及作业进程
图1给出了一个规范的批量供货组织原理图，该图由拖盘摞升降部分，拖盘水平运动部分和一个二维XZ机器手组成。图1的比如中拖盘摞升降部分共有八个拖盘，由直线运动单元带动上下恣意准确运动。作业时把最顶部第一个拖盘升高到比水平运动轴高出必定高度后中止，然后水平轴向第一个托盘运动，使所带的拖板处于第一个拖盘下面。然后升降轴下降使第一个拖盘处于水平轴的拖板上。将升降轴升高10mm, 接着水平轴向回运动把该托盘带到二维XZ机器手前面。XZ二维机器手先逐一转移第一排的零件，转移后处理完再放回原处。当一排零件被处理完后，水平运动轴再向前运动使第二排的零件处于机器手能够抓取的方位上。如此类推直到处理完最终一排的零件后，水平运动轴再把该托盘送回到升降轴的本来方位。然后处理下一个托盘的零件，如此进行下去，直到处理完最终一个托盘上的悉数零件。
图 1： 原理性结构示意图
图2所示的供料体系一次最多有8个托盘。每个托盘的尺度是600*400mm，托盘及里边的零件最大分量小于15公斤。每交流一次托盘用时5秒，每个运动部分的重复定位精度为0.1mm。
图2： 为nanometer制做的大批量零件处理上料组织
1）托盘的数量最多可达18个，2）托盘的尺度能够能够按需定制，3）托盘里零件的放置处类同工装，零件平稳，还能够换零件工装来完结其他零件的转移，4）能够选用气动手爪，电动手爪，吸盘等来优化零件的抓取和放回，5）整个体系体积小:长*宽*高为1500*1270*2150mm，6）具有必定的通用性，经过输入不同的参数就能够完结其它相似零件的抓取，7）因为托盘较小，水平轴也能够一次转移两个托盘。
结束语
经过上面临供料机器人的结构和作业进程的介绍，信任咱们现已发现由直角坐标机器人组成的上料下料的转移机器人十分合适多种场合，并且比其它类型的机器人成本低，效率高。在欧洲被广泛使用于化妆品、食物、手机、传感器、玩具和外表等出产中。上面仅为一种结构方式的上料下料机器人，咱们还有多种其他结构的上料下料机器人，百格拉公司二十年来出产了数千台套相似的机器人。(end)
