CAN总线由博世公司于1987年开发，1993年成为规范，在近23年的时刻里获得了巨大的成功，逐步替代了其它附近的总线，2001年的节点选用量已超越1亿。可是，从前力推CAN总线的厂商，如宝马、博世、飞利浦等，现在都开端支撑新的总线。关于推进新总线研讨的原因，X-By-Wire的开展是一方面，但从底子上讲，顾客的安全需求才是最重要的原因。依据新闻报道：在CAN的发源地德国，2005年轿车抛锚事端中有35%是电子设备引起的。因而，电子控制体系及其通讯体系的牢靠性是一个灵敏的问题，即便没有选用X-By-Wire，依然运用惯例的液压气动组织，也需求一种更为牢靠的新总线来替代CAN。
车内通讯有两个最基本的要求：一是数据内容正确；二是通讯及时，序列共同。对这两点，CAN总线中均有所规划，但仍存在着不共同性、不行猜测性、信道犯错阻塞等缝隙。
1)不共同性
CAN总线中有一个闻名的Last-But-One-Bit过错。CAN总线2.0A在信息认证(Message Validation)中规矩：发送器验错的规模可掩盖到帧完毕，假如发现过错，今后就按优先权和状况的规矩重发；接纳器验错的规模掩盖到帧完毕的前一位。因而，假如因为空间搅扰、电源动摇等原因，关于帧的倒数第二位，一部分节点A以为无错，一部分节点B以为有错，即呈现了所谓的Byzantine过错。这时，依据EOF应该是7个隐性位，节点B以为这是一种方式过错，所以就会发动过错帧，告诉发送器重发，一起丢掉收到的帧。而以为没错的节点A因为只查到倒数第二位，因而就会接纳此帧。假如在发送器例行的下一次发送前B告诉的重发成功，A就会收到重复帧；假如重发不成功，B就丢了一帧。在转向和制动体系中，4个轮子对指令的不同了解，或许形成功用的下降或其他更严峻的结果。
2)不行猜测性
CAN总线将节点状况分为Error Active、Error Passive和Bus Off三种，这三种状况在必定条件下能够相互转化。不同状况中节点的发送有不同的推迟。最高优先权的信息发送推迟有几种或许：当节点状况为Error Active时，若总线闲暇，则当即发送；当节点状况为Error Active时，假如其它帧正在发送，则需等正在发送的报文完毕后，再过3位后发送；当节点状况为Error Passive时，它有一个犯错重发的要求，若没有其它帧要发送，等3位传送(Intermission)和8位挂起传送(Suspend Transmission)后重发；当节点状况为Error Passive时，若总线闲暇，犯错后等其他信息发送完后再发，等待时刻与其它帧的长度有关；当节点状况为Bus Off时，需等状况康复到Error Passive或Error Active再发。
当承认某节点的状况时，还有几个要素需求考虑：首要，节点由最高优先权的信息和其他信息共用，因而，其他信息在传送过程中呈现的过错也会影响到节点状况；其次，进入Error Passive或 Bus Off状况的条件是发送过错计数器与/或接纳过错计数器的值，因为CAN的原子播送特色，其它节点的发送过错或接纳过错会敞开一个过错帧，然后影响到该节点的接纳过错计数器的值，从而影响节点状况。
关于优先权较低的信息来说，发送时刻的离散程度更大。在反应控制体系中，采样调理周期的大规模颤动相当于信号推迟后的改动，它有或许使体系功用下降或不稳定。在与安全相关的开环体系中，颤动或许形成动作次序的紊乱。
3)信道犯错阻塞
节点有或许受搅扰或其它原因暂时或永久失效，犯错的主时机指令CAN收发器不断发送音讯，即所谓的Babbling Idiot过错。因为该信息的格局等均合法，因而CAN没有相应的机制来处理这种状况。依据CAN的优先权机制，比它优先权低的信息就被暂时或永久阻塞。
因为CAN总线存在上述几种底子的缺点，因而，在更为严厉的控制体系中，它将会形成巨大的危险，无法满意安全、环保、节能的要求。
CAN的事情触发协议特色约束了ECU的使用、开发与出产，不只用过的ECU难于重用，并且还不利于改善和开发新的ECU。
一个成功的CAN使用仅在必定的条件下是有用的，簇内一切信息的优先权装备、波特率、通讯负荷(一切信息的呈现频率和长度)都较为固定，任何一个参数的改动都会使通讯的时域散布改动。因而，当需求改动车型时，假如添加了新的功用，或是修正了闭环控制计划，ECU的一切基本功用就有必要从头验证，这使作业量大大添加，推迟了新车型的上市时刻。相同，关于供给零部件的厂商，同一ECU在不同轿车厂商的轿车上使用时，或许不得不对某些参数进行修正，这需求进行从头的验证和认证，添加了办理的复杂性，也添加了本钱。
在事情触发通讯体系中，一切的使用都因优先权规矩而深深地耦合在一起。这一特色使得由不同的作业组对单个使用一起进行规划、测验和认证的作业无法完成，这一点对希望成为质量与技能进步的轿车厂商来说是难以容忍的。
别的，对CAN的各种改善都难以完成向下的兼容性。自CAN总线面世以来，跟着对CAN限制性的知道不断加深，业界提出了各种改善计划，这些计划选用规范的芯片，在底层协议上添加新的规矩，使其具有分时通讯的功用。如TTCAN、FTT_CAN ( Flexibly Time-Triggered CAN)、ServerCAN、TCAN (Timely CAN)、FlexCAN/SafeCAN 等。其间，TTCAN正在成为业界规范ISO11898-4。可是，这些改善都要对原有的CAN协议进行修正，例如犯错时不当即重发，要将事情触发的使用程序改为时刻触发的使用程序等。这些改动都是新协议必备而老协议不具备的，因而，原有的带CAN通讯协议的ECU假如想要在新体系中使用，也就有必要进行修正。
CAN总线的另一个限制要素是传送波特率，十多年前确认的1M波特率因为使用的飞速添加而变成瓶颈。从低速CAN总线、高速CAN总线，致使将来不得不装备第二条高速CAN总线，尽管这或许能够缓解速率问题，但从大局看，总线数量的添加使布线、网关、体系复杂性都随之添加。从技能角度上看，从头规划CAN收发器，进步传送波特率是有必定或许的；但从技能经济角度上看，无法与现有产品相兼容就使这种部分改善失去了含义。
