传统的机床由人工完结上下料，可是关于出产种类单一，出产量十分大的零件就存在着劳动强度大、功率低、安全性差等许多的问题。处理这类问题现在最好的方法是选用装备主动上下料设备的机床，此类机床经过伺服操控机械手的移动和精确定位，运用液压和气动设备操控传送料和主动上下料，然后完结缩短出产节拍，进步出产功率的意图。关于不同形状的零件，完结主动上下料方法也不尽相同，能够选用龙门式或手臂式主动上下料设备，也能够选用直线单元上下料的方法，还能够选用料道直接进料的方法等等，详细要用哪一种仍是要根据详细的零件来挑选适宜的上下料方法。
1、 航空规范件的主动上下料计划的概要
航空螺栓类规范件主动上下料体系加工的产品规范为六角头螺栓、D 形头螺栓、十二角头螺栓三种规范，直径规模是φ4mm~φ12mm，长度在15mm~100mm。加工加床运用2 轴的通用数控车床，主动上下料设备的操控器和机床共用一个操控体系，使其从外观看上去与主机融为一体(图1)。为它专门规划的数据输入功用确保任何人都能够安全地操作机器人，机器人的根本操作形式已保存在它的寄存器中，这就意味着只需给操作形式中输入几种类型的数据就能够完结程序的预备。当需求运用机床主机的操作面板进行编程时，只需求搬动一键转化开关即可转换到机床的操作界面。用户还能够运用EIA/ISO 代码，此功用使得操控器的运用愈加便利。该项目对规范机床的机械和电气方面改动最小，出产成本最低、完结的功用比较全的设备，总价格只要90 万人民币左右（包括机床主机），而德国某公司为出产航空规范件所规划的机床Z 轴移动选用主轴弹性方法来完结的，尽管这样能够便利零件的上下料，节省机床的全体空间，可是其价格将近400 万人民币，关于国内的出产厂家来讲，很难承受，在这种情况下巨能机器人公司开发了一种选用直线单元从机床的旁边面直接上下料的方法，运用规范2 轴的数控车床替代一个专机，此计划对机床的改动最小，体系性价比也十分高。
图1 外观看上去与主机融为一体
2、航空规范件的主动上下料计划的规划及难点
要加工的工件为六角头、D 形头、十二角头螺栓，关于加工螺栓的主动上下料设备首先要处理的问题是螺栓的排序问题。前期关于这种问题从机床辅机方面考虑是很难处理的，后来从应用在电器元件、医药化工方面的排序计划着手考虑，终究选用了振动上料器设备-振动盘（图2、图3），振动盘是主动化机械，省力化机械等流水线中的重要组成部分，适用于机械、电器、电子、化工、医药、食物等多种范畴。振动上料器能够完结零件主动地规整摆放和运送工件，使工件依照必定的规矩进入到下一工序。
3、航空规范件的主动上下料的作业原理和进程
3.1 该机床加工零件的两个端面，榜首工序OP10 加工工件的六角头，下图为卡盘装夹零件的状况（图4），经过专用三爪卡盘夹紧工件进行加工。
图4 卡盘装夹零件的状况
3.2 主动上下料组织的抓取工件的进程（图5 和图6）
图5 主动上料区域（正面）
用三爪卡盘装备专用卡爪及主动卡盘开闭承认来完结对工件的卡持和加工，当光电传感器检测到无料时，前挡料气缸1 伸出，后挡料气缸2 缩回。当光电传感器检测有料时后挡料气缸2 伸出，夹紧用辅佐气缸（图6）夹紧工件，前挡料气缸1 缩回，夹紧用辅佐气缸伸出。当操控振动盘工作的光电开关检测不到工件时，振动盘开端向上运送工件，光电开关检测到工件后，振动盘停止作业。
图6 主动上料区域（反面）
3.3 当夹持工件的两指平行式机械手上工件时，直线驱动设备将机械手移动到主轴前端，下面的两指卡爪夹紧加工完的零件后机械手退到一个指定方位，机械手旋转90°后直线驱动设备将机械手移动到主轴前端，将被加工零件装卡到卡盘上后退出（图7）。
图7 机械化在机床内部上下料
3.4 第二工序中要求工件大端方向朝向主轴内孔的方向，可是从振动盘处来的工件正好相反，最终在榜首工序的基础上，在辅佐夹紧气缸和弹性气缸中心加了一个旋转组织（旋转气缸），来完结工件的翻转（图8）。
图8 完结工件翻转的组织
4、电气次序图
5、总结
该项目是国内加工航空规范件的职业中初次测验装备国内自行规划的主动上下料设备，实践证明是十分成功的。该项目对规范机床的机械、电气方面改动最小，所以制作成本低，一起其功用又是比较完全的主动上下料设备，该项目在用户现场运用进程中得到了用户的共同好评，并为用户节省了很多的资金。
