1、直流电机简介
2、规划中的三个重视点
3、H桥电路
4、驱动芯片挑选时考虑的问题
5、L298芯片及驱动模块
6、电机正回转程序
7、双电机差速转向的原理
8、运用差速完成小原原地打转程序
1、直流电机简介
直流电机是智能小车及机器人制造必不可少的组成部分，它首要作用是为体系供给有必要的驱动力，用以完成其各种运动。现在市道的直流电机首要分为一般电机和带动齿轮传动组织的直流减速电机。如图1和图2所示。
图1日本马步奇高速电机RS380图2 N20减速直流电机
关于不太寻求速度的场合应优先选用减速直流电机，如足球机器和救活机器人等寻求功用而对速度要求不高的场合，如图3，此车的传动比一般为几十到几百左右。一般对同一类型的减速电机，厂家都会供给多种传动比的产品供给给用户，应根据需求加以挑选。
图3一般减速电机运用
而关于一般直流电机，因为转速比较高，详细运用时应加齿轮传动组织，当然也能够直接挑选减速直流电机，但假如关于一些速度要求比较高的运用，如飞思卡尔智能车车模，因为该竞赛归于竞速赛，对速度要求比较高，市道上一般很难找到适宜的减速电机，此刻就需求自己规划减速组织，如图4为飞思卡尔的电机和减速组织图，此传动组织传动比为1：10左右，使得小车在空载的情况下可达到上千转。
图4飞思卡尔智能车B车模
无论是一般直流电机仍是减速电机，其电机部分现在根本都是无刷直流电机，关于什么叫无电机以及内部结构怎么，这儿咱们不去深究，下面要点介绍一下直流电机在实际运用进程在硬件的规划及软件的编写中应当重视的三个方面，这儿的条件是你现已根据需求挑选好了适宜传动比的电机。
2、规划中的三个重视点
1）怎么增大驱动
2）怎么完成换向
3）怎么完成调速
关于第一个问题，首要原因是电机归于大功率的器材，而单片机的I/O口所供给的电流往往十万有限，所以有必要外加驱动电路，比如说由三极管组成扩大电路。
关于第二个问题，直流电机的方向改动需求改动电机的极性，即正负反接，但现在大多数机器人制造中运用的是直流无刷电机，因为没有电刷，而供电电源一般又为单电源，所以需求规划一个电子开关以完成换向功用。
关于第三个问题，机器人是一个需习惯不同环境的智能体，其运动速度需求不断的改动，此刻就需求主意规划相应电路以完成调速度。
上面的三个问题是电机操控中有必要要考虑的问题，能够经过硬件的办法完成，也能够经过软件的办法完成，当然也能够采纳硬软结合的办法处理。现在比较通用的办法是，规划H桥电路和运用单片机发生PWM波信号。
H桥电路是用硬件的办法规划一个电路，它能够处理前面两个问题。而第三个问题速度的调理则是经过软件的办法，运用单片机I/O口出产PWM波信号加以完成。
