第六篇:时刻片轮番调度法的内核
Round-Robin Sheduling
时刻片轮调法对错常风趣的。本篇中的比如，树立了3个使命，使命没有优先级，在时刻中止的调度下，每个使命都轮番运转相同的时刻。如果在内核中没有参加其它服务，感觉上就好像是有三个大循环在一起运转。
本例仅仅供给了一个用时刻中止进行调度的内核，我们能够依据自己的需求，增加相应的服务。
要注意到:
1,由于在时刻中止内调用了使命切换函数，由于在进入中止时，现已将一系列的寄存器入栈。
2,在中止内进行调度，是直接经过”RJMP Int_OSSched”进入使命切换和调度的，这是GCC AVR的一个特色，为用C编写内核供给了极大的便利。
3,在阅览代码的一起，请对照阅览编译器发生的*.lst文件，会对你了解比如有很大的协助。
#include <avr/io.h>
#include
#include
unsigned char Stack[400];
register unsigned char OSRdyTbl asm(“r2”); //使命运转安排妥当表
register unsigned char OSTaskRunningPrio asm(“r3”); //正在运转的使命
#define OS_TASKS 3 //设定运转使命的数量
struct TaskCtrBlock
{
unsigned int OSTaskStackTop; //保存使命的仓库顶
unsigned int OSWaitTick; //使命延时时钟
} TCB[OS_TASKS+1];
//避免被编译器占用
register unsigned char tempR4 asm(“r4”);
register unsigned char tempR5 asm(“r5”);
register unsigned char tempR6 asm(“r6”);
register unsigned char tempR7 asm(“r7”);
register unsigned char tempR8 asm(“r8”);
register unsigned char tempR9 asm(“r9”);
register unsigned char tempR10 asm(“r10”);
register unsigned char tempR11 asm(“r11”);
register unsigned char tempR12 asm(“r12”);
register unsigned char tempR13 asm(“r13”);
register unsigned char tempR14 asm(“r14”);
register unsigned char tempR15 asm(“r15”);
register unsigned char tempR16 asm(“r16”);
register unsigned char tempR16 asm(“r17”);
//树立使命
void OSTaskCreate(void (*Task)(void),unsigned char *Stack,unsigned char TaskID)
{
unsigned char i;
*Stack–=(unsigned int)Task>>8; //将使命的地址高位压入仓库，
*Stack–=(unsigned int)Task; //将使命的地址低位压入仓库，
*Stack–=0x00; //R1 __zero_reg__
*Stack–=0x00; //R0 __tmp_reg__
*Stack–=0x80;
//SREG在使命中，敞开大局中止
for(i=0;i<14;i++) //在avr-libc中的FAQ中的What registers are used by the C compiler?
*Stack–=i; //描绘了寄存器的效果
TCB[TaskID].OSTaskStackTop=(unsigned int)Stack; //将人工仓库的栈顶，保存到仓库的数组中
OSRdyTbl|=0x01< }
//开端使命调度,从最低优先级的使命的开端
void OSStartTask()
{
OSTaskRunningPrio=OS_TASKS;
SP=TCB[OS_TASKS].OSTaskStackTop+17;
__asm__ __volatile__( “reti” “\n\t” );
}
//进行使命调度
void OSSched(void)
{
//依据中止时保存寄存器的次第入栈，模仿一次中止后，入栈的状况
__asm__ __volatile__(“PUSH __zero_reg__ \n\t”); //R1
__asm__ __volatile__(“PUSH __tmp_reg__ \n\t”); //R0
__asm__ __volatile__(“IN __tmp_reg__,__SREG__ \n\t”); //保存状况寄存器SREG
__asm__ __volatile__(“PUSH __tmp_reg__ \n\t”);
__asm__ __volatile__(“CLR __zero_reg__ \n\t”); //R0从头清零
__asm__ __volatile__(“PUSH R18 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“PUSH R19 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“PUSH R20 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“PUSH R21 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“PUSH R22 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“PUSH R23 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“PUSH R24 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“PUSH R25 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“PUSH R26 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“PUSH R27 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“PUSH R30 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“PUSH R31 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“Int_OSSched: \n\t”); //当中止要求调度，直接进入这儿
__asm__ __volatile__(“PUSH R28 \n\t”); //R28与R29用于树立在仓库上的指针
__asm__ __volatile__(“PUSH R29 \n\t”); //入栈完结
TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop=SP; //将正在运转的使命的仓库底保存
if(++OSTaskRunningPrio>=OS_TASKS) //轮番运转各个使命，没有优先级
OSTaskRunningPrio=0;
//cli(); //维护仓库转化
SP=TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop;
//sei();
//依据中止时的出栈次第
__asm__ __volatile__(“POP R29 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“POP R28 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“POP R31 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“POP R30 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“POP R27 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“POP R26 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“POP R25 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“POP R24 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“POP R23 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“POP R22 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“POP R21 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“POP R20 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“POP R19 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“POP R18 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“POP __tmp_reg__ \n\t”); //SERG出栈并康复
__asm__ __volatile__(“OUT __SREG__,__tmp_reg__ \n\t”); //
__asm__ __volatile__(“POP __tmp_reg__ \n\t”); //R0出栈
__asm__ __volatile__(“POP __zero_reg__ \n\t”); //R1出栈
__asm__ __volatile__(“RETI \n\t”); //回来并开中止
//中止时出栈完结
}
void IntSwitch(void)
{
__asm__ __volatile__(“POP R31 \n\t”); //去除因调用子程序而入栈的PC
__asm__ __volatile__(“POP R31 \n\t”);
__asm__ __volatile__(“RJMP Int_OSSched \n\t”); //从头调度
}
void TCN0Init(void) //计时器0
{
TCCR0 = 0;
TCCR0 |= (1< TIMSK |= (1< TCNT0 = 100; //置计数起始值 } SIGNAL(SIG_OVERFLOW0) { TCNT0=100; IntSwitch(); //使命调度 }
void Task0()
{
unsigned int j=0;
while(1)
{
PORTB=j++;
//OSTimeDly(50);
}
}
void Task1()
{
unsigned int j=0;
while(1)
{
PORTC=j++;
//OSTimeDly(5);
}
}
void Task2()
{
unsigned int j=0;
while(1)
{
PORTD=j++;
//OSTimeDly(5);
}
}
void TaskScheduler()
{
while(1)
{
OSSched(); //重复进行调度
}
}
int main(void)
{
TCN0Init();
OSRdyTbl=0;
OSTaskCreate(Task0,&Stack[99],0);
OSTaskCreate(Task1,&Stack[199],1);
OSTaskCreate(Task2,&Stack[299],2);
OSTaskCreate(TaskScheduler,&Stack[399],OS_TASKS);
OSStartTask();
}
