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单片机使用系统开发实例

1智能移动机器人系统的结构与功能智能移动机器人控制系统的设计与开发主要采用模块化组合设计,采用ATMEL公司的ATMEGA16单片机芯片,同时

1.智能移动机器人体系的结构与功用
智能移动机器人操控体系的规划与开发首要选用模块化组合规划,选用ATMEL公司的ATMEGA16单片机芯片,一起合作ICCAVR7.01软件开发环境,支撑C言语的程序规划。
智能移动机器人硬件首要由直流电机驱动模块、发生器模块、串口通讯模块以及无线遥控、循线、寻光、避章等模块组成。


图1 智能移动机器人操控体系硬件框图
其首要功用为:
① 红外遥控功用
红外通讯选用38K载波传输方法,使用长虹电视机遥控器作为红外遥控的发射设备,使用串口以及串口调试帮手,找出遥控器操控键(行进、撤退、左转、右转以及中止)的编码,经过编程完成操控。
② 避障功用
由红外发送和接纳设备两大部分组成,能够完成自发自收,也能够完成试验板之间的通讯。发送部分发送红外载波,若前面没有障碍物,承受部分不能收到载波,若前面有障碍物,载波将回来被承受模块承受,所以经过承受模块判别是否收到载波就能够判别前面是否有障碍物
③ 循线功用
由5路反射式红外光电传感器组成,检测距离可调整规模大,4-10mm规模可用。
④ 寻光功用
首要选用灵敏度较高的光敏电阻,经过LM393将信号扩大,回来主控模块。
2.红外遥控功用
① 红外遥控作业原理


图2 无线遥控体系框图
一般红外遥控体系由发射和接纳两大部分组成。首要使用编/解码专用%&&&&&%芯片来进行操作操控。发射部分由键盘矩阵、编码调制、LED红外发送器组成;承受部分由光、电转化扩大电路、解调以及解码电路组成(如图2所示)。在本试验中,承受设备选用TL538B专用集成芯片,发射设备选用长虹电视机遥控器(RK23C)。
② 遥控信号发射
当发射器按下按键后,即有遥控码宣布,所按的键不同遥控编码也就不同,这种遥控码首要具有以下特征:
选用脉宽调制的串行码,以脉宽为0.565ms、距离为0.56 ms、周期为1.125 ms的组合表明二进制的“0”;以脉宽为0.565ms、距离为1. 685 ms、周期为2. 25 ms的组合表明二进制的“1”,其波形如图3所示。


图3 遥控码的“0”和“1”
上述的“0”和“1”组成的32位二进制码经38kHZ的载频进行二次调制以进步发射功率,到达下降电源功耗的意图,然后再经过红外发射二极管发生红外线向外界空间发射,如图4所示。遥控编码发生的是32位二进制编码,其间前16位是用户识别码,能差异不同的电器设备,避免不同机种遥控码相互搅扰,后16位为8位操作码(功用码)及其反码。


图4 红外发射编码图
遥控器在按键按下后,周期性地宣布同一种32位二进制码,周期大约为108ms,一组码自身的持续时间随它包括的二进制“0”“1”的个数不同而不同,大约在45~63ms之间,图5为发射波形图。

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