之前调试CAN设备，一般用的是一个从淘宝上买的USB转CAN的调试东西，100K — 800K波特率根本没有什么问题，咱们也就没有过多的去考虑一些细节的问题。忽一日，某客户说咱们的CAN驱动有问题，跟他们的CAN调试设备通讯不上，疑虑ing.遂带东西前往之，试之，公然….
遂借其CAN调试东西回来捯饬，久未果 查其为ZLG公司的产品，遂前往之。遇到周建功公司一个大牛，CAN专家，声称没有他处理不了的CAN问题，事实证明，却是有料，周建功公司的CAN 剖析仪便是他们一帮人弄的，现在不做研制，转做服务了。拿Can剖析仪查之，发现咱们的CPU宣布的CAN波形 波特率对不上，尽管设置为500K，但是因为CPU时钟频率非常规频率，分频今后，CAN时钟再512K左右，ZLG公司的CAN调试东西是规范品，他们一般要求时序是比较严厉的，所以咱们的设备跟他的调试东西之间通讯通不上，但是网上购买的USB转CAN的调试东西则将SJW域设置的比较大 3或许4 左右，能够跟大部分的CAN通讯上，即使是对方的CAN波特率不准确，存在比较大的差错。
CAN问题绝大部分呢，应该便是出在波特率的准确度上，但是一般情况下没有那么精准的测验仪器，所以搞的咱们一头雾水。恰当调整SJW 同步跳转宽度的巨细，能够必定程度的处理这个问题，但是不是最佳的处理方案。尽管现象上看到，哦，通讯正常了，我发的包对方能够收到，对方发的数据包我也能够收到，但是，事实是，这儿面有了屡次的重发，得益于CAN协议，重发，应对等等。
下面简略描绘下CAN波特率的剖析
比如说500K波特率，一个比特被分为16个时刻因子
500K * 16 = 8M
所以CAN时钟应该尽量使8M的倍数。差错尽量小。
同理核算其他波特率跟时钟的对应联系。
在咱们的9263使用中，MCLK = PLLA/2,CAN时钟从MCLK分频而来。
所以PLLA的取值应为16M的整数倍。咱们的PLLA一般设置再200M—150M，所以PLLA可取192M 176M 160M等。
WinCE下设置就比较简略了，Eboot发动后，空格能够进入eboot装备菜单，能够直接设置CPU的主频 跟 分频，不赘述。
裸奔的程序 则需求自己去设置倍频跟分频系数，从ATMEL官网下载了PLL核算东西，帮了不上忙，或许没有那么精准，但是尽量挨近就好。
#define BOARD_MCK ((16367660 * 98 / 10) / 2) /*160M*/
如上设置为160M的设置
除了这个宏界说的修正认为，在board_lowlevel.c中也需求做一些修正，
#define BOARD_MULA (AT91C_CKGR_MULA & (97 << 16))
#define BOARD_DIVA (AT91C_CKGR_DIVA & 10)
便是那两个系数，留意分频系数不变，但是倍频系数减一了，原因看数据手册就理解。
本来认为这样就能够了，但是还有一个当地疏忽了，看代码
void LowLevelInit( void )函数中
void LowLevelInit( void )
{
…….
#if !defined(sdram)
/* Initialize main oscillator
初始化主振荡器，时钟等一系列操作
#endif //#if !defined(sdram)
。。。。。。。。。。。
}
整个进程包含在了对sdram宏的判别内，假如界说了sdram则不做下面的处理，乖乖，你不做这个处理怎样能够呢，遂注释掉上面两个宏界说。
这个宏界说不是在文件中界说的，而是在编译器的工程设置里边，
Options-àC/C++ Compiler Preprocessor选项卡，最下面 Defined symbols
也能够直接把sdram去掉。
一直在纠结SDRAM的初始化是在什么当地进行的？
