这几天在看AVR单片机的书。ASURO的项目的编程是建立在已有的老练函数上，所以导致我对AVR单片机的运转机理（中止、守时器的运用）不甚了解。忽然一个个超声波模块的程序放在眼前，才发现我连AVR单片机的了解基本上等于零。别的一个项目需求用mega128操控直流电机，还有和无线、有线遥控器的通讯，电路（模块）需求自己搭起来，那么就必须知道AVR单片机的原理和编程。
和现已学过的51单片机比较，MEGA系列单片机是非常高档的单片机，功用强大，因而在结构和运用上也杂乱了一些。 PWM脉宽调制波 PWM 是脉冲宽度调制的简称。实践上，PWM 波也是一个接连的方波，但在一个周期中， 在图中，T 是 PWM 波的周期，T1 是高电平的宽度，Vcc 是高电平值。当该 PWM 波通过一个积分器后（低通滤波器）后，咱们能够得到其输出的均匀电压为： 式中，T1/T 称为 PWM 波的占空比。操控调理和改动 T1 的宽度，即改动 PWM 的占空比， 在实践运用中，除了要考虑怎么正确的操控和调整 PWM 波的占空比，取得到达要求的平
存储器差异，AVR分为5个部分，拜访指令上有差异。
输入输出，51是准双向口，每个端口只要一个寄存器。而AVR的I/O口是规范双向口，每个端口有三个寄存器，DDRX(输出使能)，PORTX（输出数据，上拉使能？），PINX（输入管脚）。
守时器，51的守时器两种用法，即以晶振频率的十二分频信号作为输入的守时器工作方式，或以外部引脚INT0,INT1上输入信号的计数器工作方式。 而AVR的守时器除了一般的守时/计数功用外，还有一些增强的功用，如：比较匹配（？），PWM调制器，由ICP引脚或模仿比较器触发的捕捉功用（？）。在挑选输入信号上，分频比有1、8、64、256、1024几种，作为计数器运用，既可上升沿触发，也能够下降沿触发。如下，一部分和守时器相关的寄存器
T0: TCCR0: CS02 CS01 CS00 分频比
T1: TCCR1A: COM1X1/0
PWM11/0
TCCR1B: ICNC1,CTC1,ICES1
TCNT1
OCIX 等等
C中的一些位操作现已模块化了，如PORTB|=(1<<2);D2方位一
PORTB&=~(1<<6);D6位清零
TCCR2=(1<
其高电平和低电平的占空比是不同的。一个典型 PWM 的波形如图 8-15 所示。
就能够的到不同的均匀电压输出。因此在实践运用中，常运用 PWM 波的输出，完成 D/A 转化，调理电压或电流操控改动马达的转速，完成变频操控等功用。
一个 PWM 方波的参数有频率、占空比和相位（在一个 PWN 周期中，凹凸电平转化的开始时刻），其间频率和占空比为首要的参数。图 8-16 为 3 个占空比都为 2/3 的 PWM 波形，虽然他们输出的均匀电压是相同的，但其间（b）的频率比（a）高一倍，相位相同；而（c）与(a)的频率相同，但相位不同。
均电压的输出外，还需求归纳的考虑 PWM 的周期、PWM 波占空比调理的精度（通常用 BIT 位表明）、积分器的规划等。并且这些要素相互之间也是相互牵连的。依据 PWM 的特色，在运用 AVR 守时计数器规划输出 PWM 时应留意以下几点：
1,首要应依据实践的状况，确认需求输出的 PWM 波的频率规模。这个频率与操控的对
象有关。如输出的 PWM 波用于操控灯的亮度，因为人眼不能分辩 42Hz 以上的频率，
所以 PWM 的频率应高于 42Hz，不然人眼会察觉到灯的闪耀。PWM 波的频率越高，经
过积分器输出的电压也越滑润。
2,一起还要考虑占空比的调理精度。相同，PWM 波占空比的调理精度越高，通过积分
器输出的电压也越滑润。但占空比的调理精度与 PWM 波的频率是一对对立，在相同
的体系时钟频率时，进步占空比的调理精度，将导致 PWM 波频率的下降。
3,因为 PWM 波的自身仍是数字脉冲波，其间含有很多丰厚的高频成分，因此在实践使
用中，还需求一个好的积分器电路，如选用有源低通滤波器，或多阶滤波器等，能
将高频成分有用的去除去，然后取得比较好的模仿改变信号。
